§§§ پایگاه دانلود تحقیق و پایان نامه دانشجویی §§§

قیر

کنترل سایت — 2010-07-16T04:36:03+01:00

دانلود : قیر.pdf

علل آسیب پذیری ساختمان ها

کنترل سایت — 2010-07-16T04:08:26+01:00

معماری داخلی

رویا صبا افشاری — 2009-11-11T03:22:13+01:00

امروزه به دلایل گوناگون اتاق نشیمن با پذیرایی ادغام شده
عموماً فضای نشیمن نوری طبیعی دارد ...تلویزیون در آنجاست...شومینه...بعضی موارد کتابخانه...مبل راحتی.و............

یک اتاق با توجه به مورد استفاده های که دارد آرایش شود اجزای استفاده شده در اتاق باید در فرد اشتیاق و شادابی فرا هم آورد تا باعث بی حوصلگی او نشود.

هارمونی و توازن در اجزای اتاق و اشیای به نمایش گذاشته شده در اتاق جزو عوامل بسیار مهم محسوب میشود.

شاید کار قشنگی نباشه ولی من هر جا میروم اول از همه به محیط زندگی فرد یا محیط کارو... توجه میکنم و میتوانم از روی انتخاب و سائل و نحوه چیدمان به شخصیت وی پی ببرم

اوقات افرادی هستند که ظاهر؛آراسته ای دارند اما خانههایشان چنگی به دل نمیزند

تصمیم بگیریم از اون جمله افراد نباشیم..

در ایران البته تا چند سال پیش دیدن مبل های استیل آنچنانی و هر چه بزرگتر بهتر.!!!نشانه به نحوی شاید نحوه زندگی روشن از نظر مالی بود و البته شخصیت...

که خب در هر طبقه ای از جامعه دیده میشد که اکثراً بد رنگ چوبهای ترک دار رویه های با طرح و رنگ شلوغ...

که مطمئن باشید بعد از مدتی خیلی خسته کننده است و بعد یک ساعتی نشستن که دیگه هیچی!!

البته من با مبل استیل مخالف نیستم چون موارد زیبا و راحت شیک هم وجود دارد ولی برای دختر پسری که تازه ازدواج کردهاند ...کمی زود است..

چرا نخواهیم محیطی راحت و دلچسب داشته باشیم؟؟
دکور زیبا که مبل سلطنتی آنچنانی و پرده های سنگین ساتن نیست؟
پیشنهاد من اول از همه مناسب بودن سایز مبل ها و میزها است با محیط مورد نظر....دوم راحتی باز هم میگم راحتی که وقتی خسته از کار خانه یا بیرون میخواهید بنشینید احساس کنید خستگیتون روی این مبل خونتون از بدنتان دور میشه
و یا حتی قرار دادن گلدانهای کوچک در دیگهای مسی خوشرنگ کوچک که به راحتی در دسترس میباشد.

قرار دادن استکان های کمر باریک توی یک سینی کوچک مسی (که باز در دسترس است) مثلاً 3 تا یا بیشتر به تعداد دلخواه و توی هور کدام یک شاخه گل مارگریت...یا رز... یا ..... البته با شاخه خیلی کوتاه شاید این گلها از دسته گلی باشه براتون هدیه آوردند.... و قرار دادن ان بر روی میز در هر جای خانه.حتی میتوانید در کنار این گلدان های کوچک شمع های رنگی یا سفید کوتاه قرار دهید..

در حال حاضر به نظر من ظرفهای بلور فوقالعاده زیبا با رنگهای شاد در صنایع دستی سراسر کشور وجود دارند که میتوان خیلی کارهای زیبا با آنها انجام داد.

اهمییت نور در معماری و تصاویر مربوط به کاربرد نور در معماری

رویا صبا افشاری — 2009-11-11T03:19:56+01:00

نور در معماری

از جمله علوم و هنرهایی که می توان به نقش نور در آن اشاره داشت ،هنر معماری است که بحث مفصلی را در زمینه روند بهره گیری از نور طبیعی به خود اختصاص می دهد.درهنر معماری نور یکی از اجزایی است که کنار عناصر و مفاهیم دیگر از قبیل ساختار ،نظم فضایی، مصالح، رنگ و … مطرح می شود و در طراحی به عنوان یک عنصر مجزا باید نقش خود را ایفا کند. یکی از مهمترین مشخصه های نور طبیعی، توالی و دگرگونی آن در طول روز است که باعث حرکت و تغییر حالت در ساعات مختلف می شود. در تاریخ نقاشی توجه به نور در دوره امپرسیونیست ها دیده می شود. هنگامی که نقاشان آتلیه های خود را ترک می کردند و در زیر نور خورشید با نور طبیعی مشغول نقاشی شدند. از مشخصات این سبک توجه به رنگ و نور در ساعات مختلف روز و انعکاس رنگ های اشیاء مختلف در یکدیگر و تأثیر رنگ های پیرامونی و به کار بردن رنگ های خاص و ناب می شد.

نور و بشر

نور نماد عقل الهی و منشأ تمام پاکی ها و نیکی ها است و خارج شدن انسان از تاریکی جهل و تابیده شدن نور معرفت در وجودش همواره یک هدف نهایی می باشد. در اثر تابیده شدن نور الهی به درون کالبد مادی، یعنی جایگاه نفس آدمی است که انسان به رشد و تکامل معنوی می رسد در نتیجه برای نمایش این تمثیل در معماری اغلب بناهای مذهبی ، نور به عنوان عنصری بارز و مستقل از سایر عناصر و مفاهیم به کار رفته در ساختمان به کار گرفته می شود به گونه ای که شعاع های آن به طور واضح در داخل کالبد مادی و تاریک حجم قابل مشاهده است. فضاهای عمیق و تاریک کلیساهای قرون وسطی و یا مساجداسلامی که با عنصر نور مزین شده اند به خوبی قادر به انتقال یک حس روحانی و معنوی می باشند.انسان در چنین فضاهایی که با نوری ضعیف روشن می شوند با مشاهده سایه های مبهم از اشیاء و احجام در ذهن خود به کامل کردن تصاویر پرداخته و با این عمل به نوعی خلسه فرو می رود که نتیجه آن یک حس نزدیکی به منبع وجود و هستی در درونش بیدار می شود.
دانستن روند بهره گیری از نور خورشید به اندازه روند شکل گیری مصالح و یا شکل های مختلف زیربنائی ساختمان جهت طراحی بسیار لازم می باشد.اولین تاریخی که ما از آن اطلاع داریم سده ی سوم هزاره چهارم ق.م می باشدکه در آن زمان جهت کسب نور و سایه از ایجاد اختلاف سطح در دیواره های خارجی استفاده می کردند. در شهر سوخته از هزاره های سوم و دوم ق.م از روی آثار خانه هایی که دیوار آنها تا زیر سقف باقی مانده بود می توان استنباط کرد که هر اطاق از طریق یک در به خارج ارتباط داشته و فاقد پنجره بوده اند، در دوره عیلام در حدود 1300 و 1400 ق.م نیز نمونه ای از پنجره های شیشه ای بدست آمده که شامل لوله هایی از خمیر شیشه می باشد که در کنار هم و در داخل یک قاب جای می گرفته و بطور حتم جهت روشن کردن داخل بنا مورد استفاده بود.

نور احساس و معماری

چرا كاندینسكی صدای فلوت را به رنگ خاكستری درخشان نسبت می دهد؟ خیابان در تاریك روشن سحر چه احساسهائی را می تواند بر انگیزد؟ و چطور این احساس ها در حضور هزاران هزار نوری كه از پائین ساختمان به نوك آن می تابند و فضای دهشتناك یك جنگل سنگی را پدید می آورند تغییر می كنند؟ چرا مشاهدة سوسوی چراغ كلبه ای در دور دست ها امید می آفریند؟ یا چگونه لبخندی انعكاس تلالؤ نور بر سطح آب را تداعی میكند؟ و مثالی ساده تر، چگونه چهره مان تغییر می كند هنگامی كه در پرتو نور مشعلی قرار می گیرد؟
نور شفافترین، نرمترین، آسانترین و ارزانترین مواد ساختاری موجود در تولید كیفیت ها و اشیای مورد نیاز محیط انسانی است. چیزی است كه امكان شخصیت سازی و حیات بخشیدن به فعالیتهای روزمره و باز نمائی زندگی در تصورات و حالات روانی متغیر را فراهم می سازد. نور می تواند در فضائی خشن و بی روح همچون مبلی راحتی از ما استقبال كند. به همین دلیل نور مناسب ترین مادة ساختاری است كه می تواند به فعالیتهای روزمره ما شكل، زیبائی، لذت و راحتی ببخشد.
نور میتواند امكان خلق سیستمهای محیطی هوشمند و سازگار را در بازسازی محیط مصنوع در اختیار ما بگذارد. كلیسای تادائو آندو نمونه مناسبی برای نشان دادن این سیستم هاست.
استفادة بیانی از نور به شكلی نمادین، فراگیر، خشنودكننده، ساده و غریزی و در عین حال ابهام آمیز برای گشودن پنجرة دنیای خیالهای بشری، بزرگترین وظیفة نور پردازی در عصر ماست.
در سالهای اخیر نورپردازی بیرونی هویت جالبتری ارائه كرده است؛ از تازگی در خور توجه دكوراسیون شهری، خصوصاً در مراكز مشهور تاریخی یا تجاری و فرهنگی، تا بازگشت به نقش ایجاد احساس امنیت در شهرها، همان حس قدیمی و آشنائی كه آتش اولین بار به جامعه انسانی بخشید.
هنوز هم مؤثرترین واسطه درك ما نسبت به هستی و تجربیات زندگی روشنائی باز هم روشنائی است. امواج گرم و مهربان نور سپیده دم همچون ترنم نی لبكی است كه نرم نرمك فضا را از هارمونی لطیف طیفی نقره فام می آكند و با نوازش پوست خفتة زندگی نوید شروع دیگر و شوری دیگر را می دهد.

نور و معماری

نور، اولین شرط برای هر نوع ادراك بینایی است . در تاریكی مطلق ، ما نه فضا را می توانیم ببینیم و نه فرم و رنگ را . اما نور تنها یك ضرورت فیزیكی نیست . بلكه ارزش روانشناختی آن یكی از مهمترین عوامل زندگی انسانی در همة زمینه هاست . موریس لاپیدوس (Morris Lapidus) می گوید «انسانها مانند پشه هستند . هر كجا نوری باشد به سمت آن هجوم می برند بدون اینكه بدانند چرا. چه بخواهیم و چه نخواهیم به سمت روشنایی می رویم . نور، ما را به خود جذب می كند » . نور همیشه علاوه بر استفادة كاربردی دارای ارزش نمادین نیز بوده است . نور جزیی از ذات زندگی بوده و در بسیاری از فرهنگ ها نور ، یا خورشید ، به عنوان منبع نور ، عنصری خدایی محسوب می شده و آن را ارج می نهاده اند.
در مصر باستان نیز نور دارای اهمیتی ویژه بوده است. بنا به موقعیت سرزمین مصر ، شدت نور و در نتیجه تضاد میان سایه و روشن بسیار زیاد می باشد .
فرم های صریح و هندسی كه در معماری مصر از آن استفاده می شده است با گوشه های تیز و دقیق در زیر نور شدید اثری خاص داشته اند .
معماری بازی هنرمندانه دقیق و خیره كننده مجموعه ای از اجسام ساخته شده در زیر نور است . چشم های ما برای این آفریده شده اند كه فرم ها را زیر نور ببینیم :" این سایه و روشن هاد كه فرمها را در مقابل ما برهنه می سازند . مكعب، مخروط، كره ، استوانه و هرم اولین فرمهائی هستند كه نور آنها را به ما عرضه می كند . تصاویر آنها ناب ، ملموس و صریح هستند.
اما در معماری مصر بازی نور و سایه تنها محدود به فرم های بزرگ اولیه نیست . سطوح این احجام از نقوش برجسته ای پوشیده شده اند كه با كمال ظرافت نقش پردازی و بر سنگ تراشیده شده اند و به این ترتیب پدیده سایه- روشن در اینجا در مقیاسی كوچكتر نیز تكرار شده است. برای مصریان وجود ذات خداوندی برای بشر غیر قابل دسترس و نامرئی بوده است پس به ناچار بایستی در تاریكی باشد . راه رسیدن به این خداوند بایستی از روشنایی به تاریكی ختم شود با كمك چنین پدیده های نوری كمی واضح تر می شده است. از طریق انتخاب محل صحیح ساختمان با توجه دقیق به مسیر خورشید ، از نورآن به ترتیب استفاده می شد كه شعاع خورشید در زمانی معین تشكیل یك محور می داده و محل خاصی را روشن می ساخت و جاهای دیگر را در تاریكی باقی می گذاشت . ژان لوئی دوكانیوال Jean- Louis de Canival روشنائی مجسمه های معبد خفرن را به این ترتیب توصیف می كند : «نور از پنجره های كوچك بین دیوار و سقف به داخل و به تك تك مجسمه می تابید و به وسیله سنگهای كف كه مرمر سفید سیقلی بودند به ترتیب منعكس می شد كه نوری كاملاً محو و فاقد جهت ، فضا را روشن می كرد و ستونها و دیوارها كه از گرانیت سرخ بودند در تاریكی باقی می ماندند». مجسمه های خدایان زیاد بودند و این تاریكی نیز بیشتر بر اسرار آمیز بودن دنیای آنها تأكید می كرده است . تنها اشخاص معدود و منتخبی اجازه ورود به این بخش معبد را داشته اند و می توانستند چنین چیزی را كه از دیدگاه امروز نمی توان به سادگی آن را هنر خواند بلكه بایستی آن را سعی در بیان بصری یك تركیب روحانی – مذهبی نامید ، از نزدیك ببینید . استفاده این چنین از نور به ترتیبی كه گفته شد به عمد بوده است و در خدمت تقویت و مادیت بخشیدن به ایده اصلی بكار می رفت.
معابد یونانی چنانكه گفتیم بیشتر مجسمه وار بودند و اثر آنها می بایستی بیشتر بر فضای آزاد جلوی محراب كه در میان آن نیز قرار داشت ، انجام می شد . به این ترتیب جای تعجبی هم باقی نمی ماند كه بیشتر این فضاهای داخلی تنها یك روزنه یعنی تنها یك در به خارج داشتند . در بسیاری از معابد یونانی نیز باروشی شبیه به مبعد خون با استفاده از یك آب نما كه در فاصله بین مجسمه و در ورودی ساخته می شد نورپردازی مجسمه را اصلاح می كردند . نوری كه به داخل می تابید با برخورد به سطح آب منعكس می شد و مجسمه را روشن می ساخت . در فضاهائی كه احتیاج به نور بیشتر داشتند ، یونانیان از نور سقف استفاده می كردند : بخشی از سقف را با ارتفاع بیشتر ساخته و از فضائی كه به این ترتیب به وجود می آمد برای تاباندن نور به داخل استفاده می كردند.

نمونه های مشابه

نمازخانه سارین در MITیک نمونه عالی از کاربرد دراماتیک نور روز است . نمازخانه که بوسیله نور روز روشن شده توجه را به محراب و زمینه مجسمه آن معطوف میدارد ، که بصورت دراماتیکی توسط نور گیر سقفی بزرگی از بالا روشن شده است . انوار مواج نور از آبنمای اطراف دیوارهای مدوربازتاب میابند. چشم از گذر ورودی محصور شده با دیوارهای نیمه شفاف خود را از محیط خارج با محیط ملایم داخل تطبیق میدهد.
در این نمازخانه فضای ورودی تطابق چشم را از محیط روشن خارج به محیط ملایم داخل فراهم میکند.

کلیسای کریستال

کلیسای کریستال شاید یکی از برجسته ترین و عجیب ترین ساختمانهای قرن میباشد . پوسته کلسیا شامل پانلهای شیشه ای 6 تا 9 میلیمتری میباشد که با نقره روکش شده است . روکش فوق انتقال نور را 82 درصد و اشعه حرارتی را 80 درصد کاهش میدهد ، ولی شفاف بوده و امکان دید واضح را به خارج و نیز ارتباط حیاتی با طبیعت فراهم میسازد . اسکلت نگهدارنده به رنگ سفید است که با دقت به شکل مشبک طراحی شده که بطور موثر نور روز را یکنواخت کرده و از درخشش آن جلوگیری میکند.
نور روز از بالای ساختمان و همچنین از قسمتهای پایین آن وارد شده از کف و سایر سطوح بازتاب میشود. این ساختمان طوری قرار گرفته که نور خورشید اکثرا" از پشت سر جمعیت نشسته وارد میشود و بنابراین خیرگی که مانع دید خوب است کاهش میدهد . خنک کردن فضا بوسیله جریان طبیعی هوا از طریق پانلهای شیشه ای و درها انجام میگیرد . بطوری که از وسایل مکانیکی خنک کننده استفاده نمیشود . در زمستان حرارت خورشیدی به سیستم گرمایش کمک کرده ولی در تابستان به حدی ملایم است که ایجاد گرمای زیاد نمیکند.

موزه هنری کیمبل

از زیباترین ساختمانها در جهان است که در زمره کلاسیکهای تمام دوران است معمار آن لوئیس کان است که به دلیل حساسیتش نسبت به نور در طراحی به شاعر نورپرداز معروف شده است. این موزه چکیده تمام طراحیهای خوب نور پردازی میباشد.
از قدیم نور پردازی موزه های هنری با شک و تردید همراه بوده است زیرا اشعه ماورائ بنفش موجود در نور خورشید تاثیر مخرب بر عناصر موجود در آن بخصوص در نقاشیها دارد ، کان برای این کار ملایمترین نور را انتخاب کرد که اولا" تاثیر مخرب نداشته باشد و دوما" در صورت وجود به کمترین مقدار باشد.
این موزه از یک سری طافهای مدور بتونی متصل به یکدیگر تشکیل شده است که یک نور گیر سقفی شفاف در امتداد برامدگی هر طاق قرار دارد. نور از طریق اتصالات نور طبیعی معلق که زیر نورگیر سقفی است بازگرداننده و تسویه میشود . اتصالات شامل قابی است که صفحه ای فلزی به آن متصل شده و دارای سوراخهای ریز است که اجازه نفوذ مقداری نور را داده تا هر گونه کنتراست شدید ممکن بین قسمتهای تحتانی اتصالات و اطراف آن را تعدیل کند .

فضای ورودی موزه کیمبل که در آن نحوه هرس درختان طوریست که برای انتقال دید از محیط بسیار روشن خارج به محیط داخل به صورت چتر هرس شده اند.

مدرسه ولکام تگزاس

نورگیریهای سقفی وقتی روشنایی الکتریکی هماهنگی خواهند داشت که از آنها به طیق غیر مستقیم همراه با روشنایی الکتریکی استفاده شود نمونهای از ان را می توان در این مدرسه پیدا کرد.

ساختمان تحصیلات نیوگلند

درختان ، بوته ها و پیچکها برای تصفیه کردن روشنایی طبیعی نور استفاده میشود که در این میان درختان کاشته شده در محیط خارج روبروی پنجره ها وسیله موثری جهت پیشگیری درخشش بیش از حد نوراند.

بقیه در ادامه مطلب..

صوت سنج مونو 10 كاناله

کنترل سایت — 2009-11-07T18:29:27+01:00

صوت سنج مونو 10 كاناله
مقدمه :
این مدار بمنظور تزئین صوتی بكار میرود . به اینصورت كه خروجی یك منبع صوتی نظیر رادیو یا پخش صوت به ورودی این مدار متصل و دیودهای نورانی مدار بر اساس شدت و ضعف صدا ، بصورت خطی روشن و خاموش میشوند .
قبل از اقدام به مونتاژ لازم است سطح مسی فیبر مدار چاپی توسط سمباده نرم یا اسكاج خشك تمیز و براق شود . این مسئله در عملكرد كلی كیت نقش مهمی ایفاء میكند و عدم رعایت آن شما را در استفاده كیت دچار مشكل میكند .

1 تا 11 1 كیلو ( قهوه ای – سیاه – قرمز )
12 تا 21 330 اُهم ( نارنجی – نارنجی – قهوه ای )
C1 خازن الكترولیت 100 میكروفاراد
C2 خازن الكترولیت 1/0 میكروفاراد
D 1 N4148 عدد دیود شیشه ای 11
T1 ترانزیستور منفی 945C یا یكعدد مشابه
T یا 10 عدد مشابه BC 308 ترانزیستور مثبت
برای ساخت كیت ابتدا از مقاومت ها شروع كنید .
◄ در نصب دیودها ی شیشه ای D چنان عمل كنید كه نوار رنگی بدنه آنها بر نوارهای سفید شكلهای روی فیبر منطبق شود .
◄ خازنهای الكترولیت باید با رعایت پایه منفی نصب شوند .
◄ ترانزیستور ها ابتدا شناسائی و سپس هر كدام چنان در مكانشان نصب شوند كه سطح مقطع آنها بر شكلهای روی فیبر منطبق شود .
◄ در این كیت 10 عدد دیود نورانی وجود دارد كه باید در بین مقاومتهای شماره 12 تا 21 نصب شوند . هنگام نصب دیودهای نورانی توجه شود كه پایه كوتاه تر آنها در خانه های با علامت نیم دایره سفید قرار گیرد .
◄ ورودی كیت كه با عبارت SP مشخص شده باید توسط دو رشته سیم بطور موازی به بلندگوی وسیله صوتی متصل شوند . این امر میتواند توسط یك كابل و فیش نری مناسب ، ( مطابق با فیش مادگی خروجی رادیو یا ضبط صوت انتخاب شود ) به خروجی وسیله صوتی متصل شود . در این ارتباط به سیم مغزی و بدنه خروجی دستگاه صوتی و ورودی مدار توجه شود . در ورودی مدار سیم شاسی با علامت ستاره مشخص شده است .
منبع تغذیه :
تغذیه این رقص نور 9 تا 12 ولت مستقیم DC است كه میتواند از باتری یا آدابتور و یا حتی مستقیماً از تغذیه رادیو یا ضبط صوت دریافت شود و با رعایت كامل قطب های مثبت و منفی به محل BAT متصل شود . با اتصال تغذیه مدار و اعمال یك خروجی صوتی به ورودی S P ، دیودهای نورانی بر حسب شدت و ضعف صدا ، بصورت خطی متحرك ، روشن و خاموش میشوند .

كلید صوتی

کنترل سایت — 2009-11-07T18:28:53+01:00

كلید صوتی

توسط این كیت میتوانید وسیله مورد نظرتان را تنها با یك سوت روشن كنید . مدار مجهز به تایمر بوده و پس از مدتی دستگاه را خاموش خواهد كرد . تغذیه این كیت 6 ولت است .

R1 6/5 كیلو ( سبز – آبی – قرمز )
R2 3/3 مگا ( نارنجی – نارنجی – سبز )
R3 33 كیلو (نارنجی – نارنجی – نارنجی )
R4 8/1 كیلو ( قهوه ای – طوسی – قرمز )
R5 47 كیلو ( زرد – بنفش – نارنجی )
R6 , R7 330 اُهم ( نارنجی – نارنجی – قهوه ای )
T1 , T2 یا دو عدد مشابه C945 دو عدد ترانزیستور منفی
T3 A733 یا A 933 یكعدد ترانزیستور مثبت
LED دیود نورانی
C1 خازن الكترولیت 1/0 میكروفاراد(0.1 MF)
C2 خازن الكترولیت 7/4 میكروفاراد (4.7 MF)
M میكروفن خازنی

مداری كه در اختیار شماست حساس به صدا بوده و با انواع اصوات از جمله زدن كف دستان به همدیگر یا صدای سوت عمل میكند و دیود نورانی مدار روشن میشود . این كیت فقط بمنظور روشن كردن میتواند مورد استفاده قرار گیرد و عمل خاموش شدن پس از یك تایم كوتاه ، توسط مدار بطور اتوماتیك انجام میشود . تایم مدار حدود 30 ثانیه یا بیشتر است كه البته مقدار آن بستگی به ظرفیت خازن الكترولیت C2 دارد .
1 – در نصب خازن های الكترولیت قطب مثبت و منفی رعایت شود .
2 – ترانزیستورها ابتدا كاملاً شناسائی شوند و سپس چنان در مكانهایشان نصب شوند كه سطح مقطع آنها بر شكلهای روی فیبر منطبق شود . (ترانزیستورهای T2 , T1 هر دو از یك نوع هستند )
3 – دیود نورانی چنان نصب شود كه پایه كوتاه آن در خانه نیمدایره سفید روی فیبر قرار گیرد .
4 – در نصب میكروفون خازنی به این مسئله توجه داشته باشید كه میكروفونهای خازنی دارای دو سر هستند كه یكی از آنها مغزی و دیگری بدنه است و در اتصال میكروفون به محل M باید سیم بدنه میكروفون به محلی كه با علامت ستاره مشخص شده متصل شود و سیم مغزی میكروفون هم در خانه دیگر . ( سیم بدنه میكروفونها همان پایه ای از میكروفون است كه توسط نوار مسی به بدنه میكروفون متصل است )
منبع تغذیه این كیت میتواند بین 5/4 تا 6 ولت انتخاب شود و باید با رعایت قطب مثبت و منفی به محل IN متصل شود پس از نصب تغذیه ممكن است دیود نورانی مدار روشن شود كه با كمی مكث این دیود خاموش خواهد شد . حال كافی است یك صدای بلند مانند سوت یا كف زدن دست ، در مقابل میكروفون ایجاد كنید تا دیود نورانی روشن شود . همانطور كه گفته شد توسط این كیت فقط میتوان وسیله ای مانند یك اسباب بازی یا یك كیت مثلاً ملودی را روشن نمود و سپس عمل خاموش شدن بطور اتوماتیك توسط مدار انجام میشود . تایم مدار نیز بستگی به ظرفیت خازن C2 دارد و با كمتر شدن ظرفیت این خازن ، تایم كمتر و با افزایش ظرفیت ان ، تایم مدار بیشتر میشود .
برای اتصال این كیت به وسائل برقی و الكترونیكی لازم است كه یك رله 6 ولت تهیه و كنتاكتهای ورودی رله را به محل REL متصل كنید و سپس از كنتاكتهای خروجی رله بعنوان كلید قطع و وصل استفاده كنید . البته در صورت استفاده از رله توجه داشته باشید كه با برق 220 ولت سر و كار خواهید داشت ، لذا رعایت نكات ایمنی كار با برق الزامی است و در صورت عدم اطلاعات كافی ، حتماً از فردی آگاه و مطلع كمك بگیرید .
در مورد منبع تغذیه به این نكته مهم توجه داشته باشید كه حتماً باید از طربق باتری تامین شود . ( استفاده از آدابتور بدلیل انتقال پارازیت های شبكه برق به مدار ، باعث روشن و خاموش شدن بی مورد مدار میشود و ممكن است حتی بدون هیچ صدائی ، مدار عمل كند ) لذا برای تغذیه از 4 تا 5 باتری قلمی استفاده كنید .

نوری كلید220 ولت

کنترل سایت — 2009-11-07T18:28:20+01:00

ولت 220 نوری كلید
مداری كه در اختیار دارید بكمك یك فتوسل نوری و یك عدد تریستور ، قادر است یك لامپ 220 ولت را بطور اتوماتیك( روزها خاموش و شبها روشن كند ) . مدار بسیار ساده است و فقط نكته مهم سر و كار داشتن این مدار با برق 220 ولت است . بطوری كه با اتصال برق به مدار ، تمام نقاط كیت و پایه قطعات برق دار میشوند . حتی در هنگام روز كه مدار لامپ را خاموش نگهداشته ، باز هم در خروجی مدار برق كشنده وجود دارد . لذا پس از اتصال برق به مدار به هیچ عنوان به مدار و پایه قطعات دست نزنید . چنانچه در كار با مدارات برقی اطلاعات كافی ندارید ، از ساخت این كیت اجتناب و حتماً از فردی آگاه كمك بگیرید
توجه داشته باشید كه : «« ابتدا ایمنی ، سپس كار »»
لیست قطعات موجود در بسته بندی

R مقاومت حدود 10 مگا اُهم ( قهوه ای – سیاه – آبی )
F فتوسل نوری اعلاء
TH یا مشابه BRX49 تریستور

تنها نكته ای كه قابل ذكر است اینكه در نصب تریستور چنان عمل كنید كه سطح مقطع آن بر شكل روی فیبر منطبق شود .
طریقه استفاده : برای اینمنظور ابتدا به نقاط 220 دو رشته سیم و یك دوشاخه برق متصل كنید . به خروجی كه با عبارت LAMP مشخص شده هم یك لامپ 220 ولت ( بكمك یك پاتروم ) متصل كنید .
چه لامپی به خروجی متصل شود ؟
لامپ مورد استفاده برای این كیت از نوع 220 ولت و حداكثر 60 وات انتخاب شود . استفاده از لامپ با وات بیشتر ، باعث فشار به تریستور شده و احتمال سوختن و حتی عمل نكردن مدار وجود دارد . لذا به این مسئله توجه داشته باشید كه حداكثر توان لامپ مورد استفاده بیش از 60 وات نباشد .
پس از اتصال لامپ به مدار ، ورودی 220 را به برق متصل كنید . اینك میتوانید یك ظرف پلاستیكی ( عایق ) را بطور معكوس بر روی مدار قرار دهید تا ارتباط نور با فتوسل مدار قطع شود . ملاحظه میشود كه همزمان با قطع نور از فتوسل ، لامپ روشن خواهد شد .
از این كیت میتوانید بعنوان روشنائی خودكار معابر استفاده نمائید و بطور مثال لامپ حیاط منزل را به این مدار مجهز نمائید تا شبها بطور اتوماتیك لامپ روشن و روزها خاموش شود . در ابتدای غروب لامپ ابتدا بحالت چشمك زن در آمده و پس از مدت كوتاهی بطور كامل روشن میشود و در صبحگاه هم ابتدا بحالت چشمك زن و سپس با بیشتر شدن نور محیط ، بطور كامل خاموش می شود .
برای استفاده استاندارد و امن از این مدار ، لازم است آن را در محفظه عایق جا سازی نمائید و فتوسل را بر روی قاب نصب كنید . البته قرار دادن فتوسل داخل یك لوله پلاستیكی ( بطوری كه تنها از طرف بالا نور به آن بتابد ) حساسیت فتوسل را بیشتر میكند .

خبر كننده تلفن

کنترل سایت — 2009-11-07T18:27:57+01:00

خبر كننده تلفن
این كیت وسیله ایست عالی برای استفاده مشترك دو یا چند نفر از یك خط تلفن ، همچنین در مدار از نشاندهنده نوری استفاده شده تا به محض برداشتن گوشی این دیود روشن شود . این مدار نیازی به تغذیه ندارد و از طریق تلفن تغذیه میشود . در مدار این كیت از آی سی 4011CD و سه ترانزیستور استفاده شده است .
در بسیاری از منازل یا اَماكن تجاری ، ممكن است از یك خط تلفن ، دو خانواده یا دو نفر بطور اِشتراكی استفاده كنند و معمولاً در ابتدا صاحب خط ، گوشی را برمیدارد و چنانچه تماس گیرنده با مستاجر یا همسایه كار داشته باشد ، باید طوری او را آگاه كند تا گوشی تلفن را بردارد . این كار براحتی و توسط این مدار انجام می شود كافی است صاحب خانه گوشی را گذاشته و كلید فشاری كیت را فشار دهد . به اینصورت زنگ تلفن مستاجر ( نفر دوم ) بصدا در می آید و با برداشتن گوشی ، دیود نورانی مدار روشن میشود و شما متوجه برداشتن گوشی توسط طرف دوم می شوید . همچنین چنانچه صاحب خط بخواهد با جائی تماس تلفنی بگیرد ، چنانچه مشاهده كرد كه دیود نورانی مدار روشن است ، این بدان معنی است كه همسایه گوشی تلفن را برداشته و در حال مكالمه می باشد . این كیت نیازی به منبع تغذیه ندارد و بر روی اكثر تلفن های موجود بازار كار میكند ( البته در برخی تلفن های پیشرفته تمام الكترونیكی كه مجهز به مدارات محرمانه و . . . می باشند ، ممكن است قسمت خبر كن این مدار كار نكند ولی قسمت نشاندهنده اشغال خط در كلیه تلفن ها كار میكند ) پس از ساخت لازم است مدار داخل قاب مناسب جاسازی شود و كلید فشاری و دیود نورانی را بر روی قاب نصب كنید .

R1 2/1 مگا ( قهوه ای – قرمز – سبز )
R2 , R4 33 كیلو ( نارنجی – نارنجی – نارنجی )
R3 560 كیلو ( سبز – آبی – زرد )
R5 7/2 مگا ( قرمز – بنفش – سبز )
R6 3/3 كیلو ( نارنجی – نارنجی – قرمز )
TR یا سه عدد مشابه C945 سه عدد ترانزیستور منفی
C1 ( 472 ) خازن عدسی 7/4 نانوفاراد
C2 خازن الكترولیت 10 میكروفاراد
LED دیود نورانی
IC.1 CD4011 آی سی 14 پایه
SW كلید فشاری كوچك ( میكروسویچ )
D 1N4148 چهار عدد دیود یكسوساز

در مونتاژ رعایت نكات زیر الزامی است :
1 – دیودهای شیشه ای یكسوساز چنان نصب شوند كه نوار رنگی روی بدنه شان بر نوار سفید شكل های روی فیبر منطبق شود .
2 – خازن الكترولیت با رعایت پایه منفی نصب شود .
3 – ترانزیستورها چنان نصب شوند كه از نظر سطح مقطع دقیقاً بر شكل های روی فیبر منطبق شوند .
4 – دیود نورانی چنان نصب شود كه پایه كوتاهتر آن در خانه با علامت نیم دایره سفیدِ روی فیبر قرار گیرد
5- در صورت تمایل میتوانید از پایه آی سی ( سوكت ) استفاده كنید تا نیازی به لحیمكاری پایه های آی سی نباشد .
6 – برای آزمایش و استفاده از كیت لازم است ورودی كیت كه با عبارت TEL مشخص شده ، توسط دو رشته سیم كوتاه و بكمك یك دوشاخه ، به خط تلفن متصل شود . توجه نمائید كه دو سیم TEL كیت بطور موازی به دو سیم خط تلفن متصل میشوند .
اینك با فشار دادن كلید فشاری ، زنگ تلفن دوم بصدا در می آید و با برداشتن گوشیِ آن ، دیود نورانی مدار روشن میشود و برداشتن گوشی را اعلام میكند .
(توجه مهم( : هرگز دو سیم ورودی مدار را به پریز برق متصل نكنید.

شبكه ی بیسیم صدای رادیویی دیتا

کنترل سایت — 2009-11-07T18:27:35+01:00

Simple wireless radio data link

This is a description of a very simple unit that I have designed and constructed for use as a wireless data connection between two nearby computers. The error rate is excellent over short runs, and the transmission speed means that a useful PPP link can be established between the machines. Which are, of course, running Linux.

Legal issues
The legality of operating FM transmitters in the broadcast band depends on where you live. In
Australia, only low power devices (like this one) are allowed without a commercial license. It should be noted that the limit is 30 uW without a commercial license, for operations in the FM broadcast band. This transmitter is hopefully operating well below that (20 uW or thereabouts). In any case make sure you are not interfering with any commercial radio transmission. You may wish to 'detune' the tx/rx to operate at frequencies below 88 MHz if you find you are being swamped by commercial transmitters, or are causing interference.
Specifications
Max bit rate: Tested reliably to 19200 baud. I found that the cutoff was very steep on one radio- it worked fine at 19200 but any higher and it was completely useless (e.g. 21600). The limiting factor is the quality of the receivers that are used. If you can tolerate a higher error rate, by all means try a higher speed but remember that if the receiver is using a TDA7000 then it will be band-limited to 10kHz anyway so the best you will get is 9600 (maybe not even that). Remember that a single bit error means that if you are running PPP, the entire packet will need to be re-transmitted - so even low error rates can reduce your throughput dramatically unless the errors occur in tight clusters (in my experience this is the most common distribution). This is entirely dependant upon the radio you choose - more on this later.
Input / output "standard": RS-232, though I see no reason why other low bit-rate protocols would work. Perhaps even with such features as addressing! RS-485 anyone?
Range: Unknown. Tested on a 20 metre link. The transmitter design is reckoned to have a range of several hundred metres... but the signal strength and signal - noise ratio may deteriorate over this range. Try it!
Error rate: ? depends on many factors: distance, proximity to other radio stations etc. Over 20 metres, the error rate was virtually zero. If the receiver is not quite on-station, expect to see total garbage. It MUST be tuned spot on the correct frequency.
Required channel separation: depends (obviously) on the selectivity of the receiver. A cheap FM radio should allow several MHz. The transmitter can go up to 110 MHz or so, and possibly higher if 2N2222 transistors are used instead of the 547s. I don't know of any lower limits, but I would not like to go below 80 MHz - the radio may not like being detuned that much, particularly if it uses a chip with a built - in band pass filter!
Suggested Uses
*moving data without floppies (were speed is irrelevant);
*turn a 286, XT, Z80 or an apple 2 into a VT100 terminal;
*link two physically separated computers or networks via PPP;
*broadcast data from a single source to multiple receivers;
*short range telemetry / mobile computers / robots; and
*network games!
Cost
Tx: ~$A10.00, although if you use junk like I did this is actually zero :-) Rx: Requires an FM radio + ~A$5.00 worth of parts. For PPP etc you want two Tx/Rx pairs, each pair tuned together. I used a 741 op-amp, and BC547 transistors. The cheapest of everything will work perfectly well. The cost estimate assumes that one buys new 25 pin connectors from DSE... as I have discovered not always the best value for money.
Equipment
To make the transmitter, all you need is a soldering iron, some solder, a small prototype board (the smallest that will fit all the components). The receiver is more fiddly - you will DEFINITELY need a CRO to correctly identify the output of the discriminator, unless you have a circuit diagram of the receiver. Also, you will need two female RS-232 connectors, either 9 or 25 pin depending on what kind of connector the port uses. 3 core shielded cable is a good idea for the run from computer to tx/rx.
Instructions for construction / testing
Tx: Build the transmitter. Ensure that the transmitter is as tightly constructed as possible, with very short wires and no dodgy joints. A PCB could be a good idea (TE sells one that would nearly suit, i.e. the Voyager) but I have had good results with point-to-point wiring on a wire-wrap board (NOT using wire-wrap as this introduces excess stray inductance) Make sure that there is adequate capacitance across the supply rails, particularly if the transmitter shares a power supply with a receiver. Consider some kind of shielding - a sheet of aluminium foil with contact on both sides can be used to make a decent shield. Connect the finished article to a spare serial port. Assuming you are running Linux (of course you are), do something like "yes 'Hello World' > /dev/cua1", after setting the serial port to the desired baud rate. For anyone unfortunate enough to be using a Microsoft OS, perhaps you could use Telix or some such comms program to send stuff to the port. Perhaps you should also think about changing OSs :) Listen on an FM radio, around 88 - 90MHz for a clear (!) peridic gggnnnnhhhngggnnnnggghhhnnggg sort of sound. At higher baud rates it sounds more like whhwhnnnwhwhwwnwnwwhnwnnn. A CRO is good! Very good! A better way to test the transmission capability is something like the following script:
#!/bin./sh
while [ 1 ] ; do
echo ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwx yz1234567890 > /dev/cua1
sleep 1
done
which will give you some silence as well, plus it tests some more bits. If you are really adventurous, download the ANSI colour text logo generator (I have mine set up to create a new /etc/issue every boot with updated system info) and repeatedly cat it to the serial port. This uses the MSB of the word, which allows you to effectively test the correct detection of all the bits. There should not be much variation in the timing of the bits, but if you use an adjustable comparator you may find that you need to 'tune' this as well as tuning the radio.
There should be dead silence when not transmitting. If not, retune the transmitter to another less noisy location (stretch or squeeze the coils, or turn the trimmer capacitor for finer control) and find the spot again.
Rx: The hard part. Power up the receiver (NOT from the mains) and, with the Tx running, tune to the right frequency. Observe the signal at the speaker using a CRO - the rectangular wave has been severely distorted by the capacitive coupling of the audio output stages of the radio. Thus, you need to bypass this stage and connect the output of the detector to your own audio output stage. Probe various points around the chip with the CRO AC coupled, until you find a signal which looks more square than the output signal (should in fact be almost perfectly square). This should be the output of the FM discriminator, which would probably either be a Foster-Seely detector or a ratio detector. The AC coupling on the CRO is required because the amplitude of this square wave is small, and there may be a large DC offset. The multiple capacitive coupling in the audio stage will be more severe than that of the capacitor in the CRO. Now, with the best signal point established, you should connect this via a relatively large capacitor to the input of an inverting op-amp with a gain of 100 or therabouts (which should ensure clipping = nice clean rectangular wave). The polarity of the capacitor, assuming it to be electrolytic or tantalum, depends on the polarity of the DC offset of the discriminator output. If it is positive, connect the + lead of the capacitor to this point, and vise versa. For some radios (the DSE one in particular) you may need a comparator on the end of the inverting amplifier to clean up the square wave. The reason is that as the gain increases, the slew rate deteriorates - thus, unless you have a very strong signal (not really the case with the DSE) you will need to reduce the gain (reduce the 100K resistor or increase the 1K resistor) and add an adjustable comparator as shown in the circuit diagram. Please do not write to me to tell me that there are better designs. I know that it could be done better, but this design works, and works well. Issues of stability and voltage drift due to changes in supply voltage are valid concerns, but these are left as an exercise to the reader.
Alternatively you can build your own using a TDA7000 chip or similar. You should use the manufacture's (Phillips) design for the printed circuit board as the layout is quite critical. Phillips is too cheap and nasty to give away free samples, and the chips are not cheap - so if you can, I suggest you avoid this option. I investigated buying some chips from Farnell - it would have worked out at $A13 (including tax and postage) each which is more than some cheap radios I have seen, such as the DSE one - and this is before any PCBs or other components are paid for. That said, the TDA7000 is a fine chip, but it is band-limited to 10 kHz which rather limits its usefulness for data work. A cheap radio with discrete components or better ICs should work just fine at up to 19200 baud. The DSE radio has two chips, and the discriminator output is one of the pins of one of these ICs (see later).
As to your choice of radio, it should be mono, and preferably as cheap and nasty as possible. I say this because the whole point of the design is to produce a cheap, reasonably quick and reasonably reliable data link. You could use a fancier radio, but it would be overkill. Stereo is definitely a waste of money. I have two radios, one is a Dick Smith Electronics cheapo AM/FM job. It costs $A11.50 - the bottom of their range, and works fine at 19200. On the other hand, I have an old clock radio which also works fine, but is more fiddly to tune - too selective. The DSE radio is pretty sloppy w.r.t. tuning, and is a good receiver for this purpose. It is also very compact, and conveniently will run happily off a 5V DC supply. LO-FI is very much the name of the game, though the frequency response of the chip should be good enough for data.
Should you choose the DSE radio, here are some important things to note:
1. You DEFINITELY need the comparator stage of the receiver circuit as shown in the above diagram.
2. To save you the trouble, the discriminator output is pin 3 of the IC in the 'middle' of the C shaped board - the chip is a Toshiba TA2003P.
3. The radio is cat number A-4350
The FM scheme used here switches the output frequency between two values. Thus, one can tune the receiver to either of them, and see a square wave output (one being the complement of the other - more or less). You should choose an inverting or non-inverting amplifier for this stage - I use an inverting one and tune to the lower frequency. The receiver is almost being used as an AM radio - but at the right frequency and with the high selectivity of the existing superhetrodyne system intact. To get the best reception, connect the output of the op-amp (which should be powered on +/- 10 to 12 volts for RS-232 compatiblity) to the RD line of the target computer. Then cat the serial port (cat /dev/ttyS1) and you should see "Hello world" or whatever you are transmitting repeated over and over. If you get something which is consistantly wrong, i.e. a repeated sequence which contains no random component, but which is obviously data of some sort, try tuning the radio up or down while observing the output on the screen. Also try adjusting the output volume of the radio (the speaker could be replaced by a resistor if you don't like the sound) to adjust the loading of the detector output by the audio stage (this made a big difference for my test setup). When this is working nicely, repeat the process with another Tx, Rx pair but at a somewhat different frequency. Make sure that the transmissions at one frequency are not picked up by the adjacent receiver at another. If there is some crosstalk, increase the channel separation. You could also try vertically polarizing one antenna and horizontally polarizing the other to reduce crosstalk. When you have it working properly in both directions at the same speed, try setting up PPP! Then telnet, ftp, netscape, NFS etc can all be used. Remeber that NO hardware control signals are avaliable so you must use software control - which reduces the throughput slightly. Just pretend it's a null modem with only RD, TD and GND connected.
For best results, use shielded cable to the computer - and use enough cable so that the tx/rx are not too close to the machine. Also, if possible, keep the tx/rx physically separated as this reduces the likelyhood of crosstalk.
More information
"14 FM Bugs to build" and "5 More FM Bugs to build" by Colin Mitchell of Talking Electronics are good sources of information on FM transmitter design These books are the inspiration for this design - I would never have believed the quality that could be attained using cheap hardware had I not read these publications. It and other interesting books on electronics can be had by writing to:
Talking Electronics
35 Rosewarne Ave
Cheltnam Victoria 3192 AUSTRALIA
You may be able to modify some of his designs for better performance than with this simple transmitter, however once again note that you should remove the audio stage and use a limiter such as the one used here.
Note that I do not endorse any of the right-wing rhetoric he espouses between good electronic designs in this book! He is a bit of a nut... he talks a lot about the 'waste of bandwidth by community groups and ethnic minorities'. They sell good books, plus kits etc. However, the electronics is first rate and the designs all work (unlike DSE in my experience). This is NOT one of their designs so please don't ask them for a kit! (I have no association with them by the way). The transmitter used here is inspired by the 'Voyager' design, minus the audio stage and with some other bits added. I got some info on data transmission theory from "Introduction to Communications Systems" by F. Stremler. A good if expensive book. You don't really need that if you are not interested in the theory of communications and signals

مدار تقویت آنتن

کنترل سایت — 2009-11-07T18:26:45+01:00

L1و L2 : 9دور سیم عایق دار مسی به قطر0.5میلی متر بر روی استوانه به قطر 4میلی متر با فواصل بین حلقه ای 1 میلی متر.

L3: 20دور سیم عایق دار مسی به قطر .6 میلی متر

L4 و L6: 2 دور سیم عایق دار مسی به قطر 1.3 میلی متر بر روی استوانه به قطر 8 میلی متر با فواصل بین حلقه 2 میلی متر.

L5 و L7 : 1 دور سیم مسی نقره اندود به قطر 1.3 میلی متر بر روی استوانه به قطر 8میلی متر

L8 : 3دور سیم مسی نقره اندود به قطر 1.3 میلی متر كه بر روی استوانه به قطر 8 میلی متر و با فواصل بین حلقه ای 2.5 میلی متر پیچیده می شود ، در دور 1.75 انشعابی خارج می شود

L9 : 2.5 دور سیم مسی نقره اندود به قطر 1.3 میلی متر بر روی استوانهای به قطر 8میلی متر و با فواصل بین حلقه ای 2.5 متر.
L10 و L15 : چرك : 20 دور سیم 0.5 میلی متر مسی كه به روی یك مقاومت 100 كیلو اهمی 0.5 وات پیچیده می شود، مدار بوستر شماره 2 در فركانس 61 تا 68 مگاهرتز دارای بهره 5دسی بل ونویز 7 دسی بل با خروجی 150 میلی وات می باشد

C4&6&7&8&11&12&13&16 12PF
C5&10&15 1nF
C9 100PF
C14 15PF
C17 8.2PF
C18&19&20&21&22&23&24 4.7nF
R1====== 30ohm
R2 =========2.4K
R3 =========3.3Kohm
R4&5 ==========150ohm
R6&9 ============750 ohm
R7 ===============1.8k ohm
R8======150ohm
R10 ==========470 ohm
R11 ============= 1.2 K
R12 ======82ohm
C1&2 ======= 3.3 PF
C3 ==========39 PF

منبع تغذیه بدون ترانس

کنترل سایت — 2009-11-07T18:26:04+01:00

نبع تغذیه زیر بدلیل عدم استفاده از ترانس از وزن کمی برخوردار بوده و همچنین تعداد قطعات بکار رفته در آن بسیار کمی باشد.مدار را می توان بسیار کوچک ساخت واز آن در پروژهایی که نیاز به جریان کم دارند استفاده نمود.تنها عیب بزرگ این مدار جریان دهی بسیار کم و عدم ایزوله بودن آن از ولتاژ AC ورودی میباشد.

جهت افزایش جریان خروجی باید مقدار ظرفیت خازن C1 را افزایش داد. با مقادیر نشان داده شده در نقشه جریان مدار در حدود 15 میلی آمپر می باشد. بخاطر داشته باشید که با افزایش جریان خروجی بایستی مقدار ظرفیت خازن C2 رانیز افزایش دهید تا تثبیت مناسبی در خروجی داشته باشید.

با تغییر مقدار دیود زنر D1 میتوانید مقدار ولتاژ خروجی را افزایش یا کاهش دهید.

بخاطر داشته باشید این مدار از ولتاژ برق شهر ایزوله نیست.پس زمانی که مدار در برق می باشد از کار کردن و دست زدن به آن خودداری کنید.

در صورتی که تمایل به ایزوله کردن این مدار از برق شهر را دارید میتوانید یک ترانس ایزوله کننده در ورودی مدار قرار دهید یک ترانس صوتی a600ohm:600ohm کوچک برای این کار مناسب میباشد.

لیست قطعات :

C1 1 0.39uF 400V خازن
C2 1 220uF 25V خازن الکترولیت
D1 1 1N4741 11V Zener Diode (به متن مراجعه کنید)

BR1 1 یکسو ساز تمام موج 1 آمپر 200 ولت

مدار گوشی طبی (شنیدن ضربان قلب )

کنترل سایت — 2009-11-07T18:25:28+01:00

قسمت چشمک زن هم به صورت اپشن قابل اضافه شدن است
مقاومت R11 ولوم کنترل صدا است

میکروفن را درون یک قاب پلاستیکی دلخواه ایزوله نمایید
احتمال آسیب رسیدن به گوش در اثر صدای ناگهانی بلند این مدار وجود دارد
R1 1 10K 1/4W Resistor
R2 1 2.2K 1/4W Resistor
R4 1 47K 1/4W Resistor
R5, R6, R7 3 33K 1/4W Resistor
R8 1 56K 1/4W Resistor
R10 1 4.7K 1/4W Resistor
R11 1 2.2K to 10K Audio Taper Pot
R12 1 330K 1/4W Resistor
R13, R15, R16 3 1K 1/4W Resistor
R14 1 3.9 Ohm 1/4W Resistor
C1, C8 2 470uF 16V Electrolytic Capacitor
C2 1 4.7uF 16V Electrolytic Capacitor
C3, C4 2 0.047uF 50V Metalized Plastic Film Capacitor
C5 1 0.1uF 50V Ceramic Disc Capacitor
C6, C7 2 1000uF 16V Electrolytic Capacitor
U1 1 TL072 Low Noise Dual Op-Amp
U4 1 741 Op-Amp
U5 1 LM386 Audio Power Amp
MIC 1 Two Wire Electret Microphone
J1 1 1/8" Stereo Headphone Jack
Batt1, Batt2 2 9V Alkaline Battery
LED 1 Red/Green Dual Colour Two Wire LED
SW 1 DPST Switch
MISC 1 Stethoscope head or jar lid, rubber sleeve for microphone, board, wire, battery clips, knob for R11

هشدار دهنده قبل از زنگ موبایل

کنترل سایت — 2009-11-07T18:17:41+01:00

این مدار توسط امواج الکترومغناطیس انتن موبایل تحریک شده . لحظاتی قبل از اینکه آلارم صوتی برای زنگ یا مسیج موبایل به صدا در آید رسیدن تماس را خبر میدهد

انواع آماده این مدار با قیمت بسیار ناچیز در بازار موجود است و ساخت این مدار مقرون به صرفه نیست فقط جهت اغنای بانک مدارات الکترونیک سایت معرفی میشود

R1____________100K 1/4W Resistor
R2______________3K9 1/4W Resistor
R3______________1M 1/4W Resistor

C1,C2_________100nF 63V Polyester Capacitors
C3____________220µF 25V Electrolytic Capacitor

D1______________LED Red 10mm. Ultra-bright (see Notes)
D2___________1N5819 40V 1A Schottky-barrier Diode (see Notes)

Q1____________BC547 45V 100mA NPN Transistor

IC1____________7555 or TS555CN CMos Timer IC

L1_____________Sensor coil (see Notes)

B1_____________1.5V Battery (AA or AAA cell etc.)

سیم پیچ L1 تعداد 130 تا 150 دور سیم لاکی 0.2 mm با جهت دور ثابت و عدم خم کردن سر سیم به داخل سیم پیچ

آیسی 1 از نوع cmos برای تحریک با ولتاژ پایین در حد 1.5 ولت

سنسورها در ربات

کنترل سایت — 2009-11-06T17:42:41+01:00

سنسورها در ربات

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:

a. سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.

b. سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.

c. سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.

d. سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم می‌شوند:

§ سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.

i. سنسورهای تشخیص تماس

ii. سنسورهای نیرو-فشار

§ سنسورهای مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.

دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

i. حس کردن استاتیک: در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد.به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

ii. حس کردن حلقه بسته: در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

a. سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار داردفراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

b. سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند. این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

c. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند. مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند. با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به چهار دسته زیر تقسیم کرد: 1- رسیدن به هدف، 2- جلوگیری از برخورد، 3- تشخیص یک شی.

d. سنسورهای گرمایی (Heat Sensors): یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمینستورها هستند. این سنسورها المان‌های مقاومتی پسیوی هستند که مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند.

e. سنسورهای بویایی (Smell Sensors): تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود. برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند.

f. سنسورهای موقعیت مفاصل : رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:

i. انکدرهای مطلق: در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.

ii. انکدرهای افزاینده: این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارنی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا به کنترل‌کننده ارسال می‌شود. B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A. از روی اختلاف فاز بین این دو می‌توان به جهت چرخش پی برد.

میکرو کنترولر ها

کنترل سایت — 2009-11-06T17:41:53+01:00

آشنایی با میکروکنترلر
PIC 16f84

میکروکنترلر در واقع یک کامپیوتر تک تراشه ای کوچک است به این معنی که کل سیستم کامپیوتر مانند CPU، RAM، ROM، خطوط(Input/Output) I/O،(Analog/Digital) A/D،(Digital/Analog) D/A، پورت های سریال و موازی، تایمر و ... داخل یک تراشه یا IC (Integrated Circuit) جای داده شده است. میکروکنترلر ها قابلیت ذخیره سازی و اجرای برنامه را دارند و می توانند عملیات ریاضی و منطقی را نیز انجام دهند و همچنین در مورد وضعیت خطوط ورودی و خروجی تصمیم گیری نمایند.امروزه تراشه ها در بسیاری از لوازم و وسایل زندگی روزمره و حتی امنیتی کاربرد وسیعی یافته اند و علاوه بر آن در طراحی و اجرای پروژه ای تحقیقاتی و علمی از جمله رباتیک و کنترل استفاده می شوند.
یکی از شرکتهای ساخت میکروکنترلر Microchip Technology می باشد که محصولات آن تحت نام کلی PIC ارائه می شوند. (Programmable Interface Controller)
این نوع تراشه ها در انواع 8 و 18 و28 و 40 و 64 و 80 پایه موجود می باشند.

برتری های PIC
1- قابلیت برنامه نویسی با زبان سطح بالا که مشکلات کار با زبان ماشین یا اسمبلی را ندارد. به راحتی با زبان برنامه نویسی مشابه Basic می توان PIC را برنامه ریزی کرد.
2- سرعت اجرای بالای برنامه ها، زیرا برنامه ها به زبان ماشین در PIC بارگذاری شده اند و با سرعت بالایی اجرا می شوند.
3- سادگی و قیمت مناسب

مشخصات سخت افزاری
ما در اینجا بیشترPIC 16f84 را مورد بررسی قرار می دهیم که دارای 18 پایه می باشد و کاربرد وسیعی را دارد و 13 پایه به عنوان ورودی و خروجی در اختیار ما می گذارد.این تراشه دارای دو پورت A(5 pin) و B(8 pin) می باشد که بر حسب نیاز می توان آن ها را خروجی یا ورودی تعریف کرد. هر کدام از پایه ها بر حسب شماره در زیر معرفی شده اند:

17- بیت اول پورت A : RA0
18- بیت دوم پورت A : RA1
1- بیت سوم پورت A : RA2
2- بیت چهارم پورت A : RA3
3- بیت پنجم پورت A : RA4
6- بیت اول پورت B : RB0
7- بیت دوم پورت B : RB1
8- بیت سوم پورت B : RB2
9- بیت چهارم پورت B : RB3
10- بیت پنجم پورت B : RB4
11- بیت ششم پورت B : RB5
12- بیت هفتم پورت B : RB6
13- بیت هشتم پورت B : RB7

4- MCLR برای Reset کردن بوده و در حالت عادی عکس می باشد یعنی باید به منبع ولتاژ وصل باشد.
5- vss (GND)
14-vdd (VCC)
15 و 16- برای اتصال به یک نوسان ساز(مانند کریستال)

ساختار حافظه
میکروکنترلرهای PIC از نظر نوع حافظه به 4 دسته تقسیم می شوند :
1- دارای حافظه از نوع Flash هستند : آی سی هایی که دارای حرف F هستند مانند 16F84
2- دارای حافظه از نوع EPROM هستند : آی سی هایی که دارای حرف C یا CE هستند مانند 16C84 -16CE625
3-دارای حافظه از نوع ROM هستند :آی سی هایی که دارای حرف CR هستند مانند 16CR84
4-دارای حافظه از نوع EEPROM هستند .
همچنین آی سی هایی که دارای حرف L هستند دارای رنج ولتاژ گسترده ای هستند .

سرو موتور

کنترل سایت — 2009-11-06T17:41:17+01:00

در کاربردهای مـدرن ، واژه سرو یا مکانیــسم سرو به یک سیستم کنـترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده ، موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.

یک سیستم کنترلی فیدبک ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.

سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از :

1- پاسخ سریع ،

2- دقت بالا ،

3- کنترل بدون مراقبت و

4- کارکرد از راه دور .

نیاز های چنین کنترلی عبارتست از :

1- وسیله آشکار سازی خطا ،

2- تقویت کننده و

3- وسیله تصحیح خطا ،

هر عنـصر هدف ویژه ای در هماهنگ کردن کمیت مرجع با کمیت کنترل شده ایفا می کند . وسیله آشکـــارسازی خـطا هنــگامی که کمیـت تنظیم شده متفاوت از کمیت مرجع است ، خطا را آشکار می کند . سپـس یک سیگنـال خطا به تقویت کنـنده ای که قــدرت وسیله تصـحیح خطا را فراهم می کند می فرسـتد . با این تـوان وسیـله تصـحیح خطا ، کمـیت کـنترل شـده را آنـچنـــان تغییر می دهد که با ورودی مرجع هماهنگ گردد .

به موتورهـایی که به سرعـت به سیگنال خطا پاسخ می دهنـد و سریعا به بار شتاب می دهنـد سرو موتور گفته می شود . نسبت گشتاور به اینرسی (T/J) یک جنبه بسیار مهم یک سرو مـوتور است ، زیرا موتور با این فاکتور شتاب می گیرد .

مشخصات اصلی که در هر سرو موتور دیده می شود عبارتست از :

1- گشتاور خروجی موتور باید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد .

2- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .

سرو موتور به دو دسته کلی سرو موتورهای و سرو موتورهای تقسیم می گردد .

سرو موتورهای عموما به سرو موتورهای ترجیح داده می شوند ، بجز برای استفاده در سیستمهای با قدرت خیلی بالا، سرو موتورهای به دلیل اینکه نسبت به سرو موتورهای دارای بازده بیـشتری هستنـد ترجیـح داده می شونــد . اگــر چه تلفـات تـوان نگــرانی اصـلی در سرومکانیسمها نیستند ، یک موتور پربازده از تلفات بیش از اندازه توان جلوگیری می کند .

سرو موتورهای :

در بین سرو موتورهای مختلف ، موتورهای سـری ، موتورهای سری چــاکدار ، موتور کنترل موازی ، و موتور موازی مغناطیس دائم ( تحریک ثابت ) قرار دارند . این واحدها توان خروجی بالایی نسبت به اندازه آنها تحویل می دهند و در مورد موتــور موازی با تحریک کنترل شده ، توان کنترلی کمی مورد نیاز است .

موتور سری دارای گشتــاور راه اندازی بالایی است و جریان زیادی می کشد و تنظیم سرعت کمی دارد . کارکرد معکوس می تـواند با معکـوس کــردن پلاریتـه ولتاژ میدان با سیم پیچ میدان سری ( یعنی یک سیم پیچ برای هرجهت چرخش ) به دست آید . مــــورد اخیـــر بازده موتور را کاهش می دهد .

موتور سری چاکدار می تواند به عنوان یک موتور تحریک مستقل با میدان کنترل شده به کار گرفته شود ، آرمیچر باید از یک منبع جریان ثابت تغذیه شود .

یک منحنی گشتاور سرعت نوعی ، گشتاور ایستای بالا و کاهش سریع گشتاور با افزایش سرعت را نشان می دهد . این امر میرایی خوب و خطای سرعت بالا را نتیجه می دهد .

نوع موازی سروموتور از سایر موتورهای موازی برای کارکرد عمــومی متفاوت نیست . این موتور دو سیم پیچی مجزا - سیم پیچی میدان که روی استاتور قرار داده شده و سیم پیچی آرمیچر که روی روتور قرار داده شده - دارد .

هر دو سیم پیچی به یک منبع تغذیه متصل شده اند . در یک موتور موازی معـمولی ، دو سیم پیچی به صورت موازی به تغذیه اصلی متصل شده اند . اما در یک کارکرد سرو ، سیم پیچی ها با منابع جداگانه ای تغذیه می شوند ،

در مورد یك موتور با میدان كنترل شده. میتوان گفت ، میدان با سیگنال تقویت شده خطا تحریک شده و سیم پیچی آرمیچر از یک منبع جریان ثابت نیـرو می گیرد . گشتاور تحویلی تا اشباع متنـاسب با جریان میدان است .

، در سروموتورهای کوچک بکار می رود ، زیرا پاسخ دینامیکی آن از موتور با آرمیچر کنترل شده آهسته تر است .

جهـت چرخـش موتـور اگر پلاریـته میـدان معـکوس شود عکس می شود.آرمیچر موتور با سیگنال تقویت شده خطا ومیدان از یک منبع جریان ثابت تغذیه می شوند .

میدان این موتور عموما بالاتر از زانوی مشخصه اشباع کار میکند ( جهت حفظ گشتاور با حساسیت کمتر نسبت به تغییرات جزیی در جریان میدان ) . همـچنین چگـالی شـار میـدان بالا ، حســاسیت گشتـاور موتـور را افزایـش می دهد ، زیـــرا برای تغییـرات کوچـک در جـریان آرمیچر، گشتاور با حاصلضرب جریان در شار متناسب است .

پاسخ دینامیکی درموتور نوع کنترل شده میدان سریعتر است ، زیرا مـدار آرمیچـر لزومـا یک مـدار مقاومتی است وثابـت زمانی کوتاهـتری دارد . اگر پلاریـته سیگنـال خطا معـکوس گردد ، موتور در جهت معکوس می چرخد .

موتور مغنـاطیس دائـم یک موتور تحریک ثابت موازی است که میـــدان ، با یک مغناطیس دائم تغذیه می شود . کارکرد شبیه به موتور با مـیدان ثابت و آرمیچر کنترل شده است.

سروموتورهای :

سروموتورهای همانطـور که قبلا ذکر شد انتخاب مناسبی برای کاربـــردهای با توان پایین هستند و به همین دلیل است که موتورهای همیشه به موتورهای ترجیح داده میشوند. مزایای سروموتورهای به سروموتورهای شامل موارد زیر است :

1- روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.

2- سروموتورهای دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.

3- هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.

4- بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد . این امر به جلوگیری از Over Shoot در مکـانیسم سـرو کمک می کند .

یک سروموتور اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.

توان مکانیکی خروجی یک سروموتور از 2 وات تا چند صد وات تغییر می کند . مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاور سرعت مطلوب ساخته شده باشند برای استفاده در کاربردهای سرو بسیار مشکل ساز خواهند شد . سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سرو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.

کاربردهای سروموتور:

در ادامه به نمونه هایی از كاربرد سرو موتور در صنعت اشاره می شود:

تغذیه دستگاه پرس :

در این کاربرد ، ورقـه های فلز به داخل دستگاه پرس تغذیه می شوند که در آنجا به وسیله یک تیغه چاقو به طول بریده می شونـد . ورقـه های فلزی ممکن است دارای یک آرم یا دیگر تبلیغات باشند که باید علائم با نقاط برش هماهنگ شوند . در این کاربــرد سرعت و موقعیت ورقه فلز باید با نقاط برش صحیـح همزمان شود . سنـسور فیدبک می توانـد یک باشد که با یک سنسور فتوالکتـریک برای تشخیص موقعـیت فلز کوپل شود . یک تابلو اپراتوری نصب شده ، آنچنــان که اپراتور می تواند سیــستم را برای حفاظت از برخورد تیغه ها جلو یا عقب ببرد یا عمل بارگذاری نورد جدید را انجام دهد . تابلو اپراتوری همچـنین می تواند برای احضـار پارامتـرهای درایو مطابق با نوع فلز ، استفاده شود . همچنین سیستم می تواند با یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی یا دیگر انــواع کنترل کننده کامل شود و تابلو اپراتوری می تواند برای انتخاب نقاط صحیح برش برای هر نوع فـلز استفاده شود .

پر کردن بطری در خط :

در این کاربرد چنـد پر کنـنده با بطریها به صورتی که آنها در طی یک خط پیوسته حرکت کنند ، در یک خط قرار گرفته است . هر کـدام از پرکنـنده ها باید با یک بطری هماهنگ شوند و بطری را در حال حرکت آن تعقیب کنند . محصول هنبامی که نازل با بطری حرکت می کند ، توزیع می شود .

در ایـن کــاربرد 10 نـازل روی یـک نـوار قـرار گـرفته اند که با یک مکانیسم توپ – پیچ حرکت می کنـند . وقـتی موتـور شفـت را حـرکت می دهد ، نـوار به صورت افقی در طول شفت شروع به حرکت می کند . این حرکت صاف خواهد بود آنچنانکه هر کدام از نازلها بتواند محصـول را در داخل بطزیها بدون سرریز پخش کند .

سیـستم درایو سرو از یک کنتـرل کنـنده موقـعیت با نرم افزار استفــاده می کند که اجازه می دهد موقعیت و سرعت همانطور که خط بـطریها را حـرکت می دهد ، دنبال شود . Encoder اصـلی بطریها را هنگامی که در طی خط حرکت می کنند ، تعقیب می کند .

همچــنین برای اطمینان از اینـکه اگر یک بطری گم شده یا فاصله زیادی بین بطریها ظاهر شود ، هیچ محصولی از نازل پخش نشود یک آشکار ساز به سیستم متصل می شود .

سیستم درایو سرو ، موقعیت بطریها را از Encoder اصلی با سیـگنال فـیدبک مـقایـسه کرده که موقعیت نوار پرکننده ها را نشان می دهد . تقویت کننده سرو سرعت نوار را آنچنان که نازلها دقیقا با بطریها همسرعت شوند ، افزایش یا کاهش می دهد .

کارگذاری برچسب :

کاربرد بعدی دارای کنترل سروموتوری سرعت یک مکانیسم تغذیه برچسب است که برچسبهای از پیش چاپ شـده را از روی یک رول روی بســته هـایی که روی یک سیـستم حـمل کننده حرکت می کنـند ، قـرار می دهـد . سیگنالهای فیدبک با یک Encoder که موقعیت حمل کننده را نشان می دهد ، تاکوژنراتور که سرعت حمل کننده را نشان می دهد ، و یك سنسور که علامت ثبت شده روی برچسب را نشان می دهد به دست می آیند . سیستم موقعیت سرو با یک میکرو پروسـسور که سیگنـال خـطا را تنـظیم می کند و تقویت کننده سرو که سیگنالهای تـوان را برای سرو موتور تهیه می کند کنترل می شود

انواع موتورها

کنترل سایت — 2009-11-06T17:40:40+01:00

انواع موتور و درایورهای آن ها
یكی از مهمترین اجزای یك ربات بخش مکانیکی و سیستم تولید كننده نیروی محرکه آن می باشد.

از موتور برای تبدیل انرژی الكتریكی به انرژی مكانیكی استفاده می‌شود.

بسته به كاركرد ربات ، توان مصرفی ، دقت لازم و پارامترهایی از این قبیل نوع موتور ربات انتخاب می شود. بی شك یكی از مشخصه های اصلی موفقیت یك ربات انتخاب صحیح موتور محرك ربات می باشد. در یك دسته بندی كلی سه نوع موتور الكتریكی وجود دارد:

· موتور AC
· موتور DC
· موتور پله‌ای (Stepper motor)
در این گفتار تنها به بررسی اجمالی خصوصیات این سه نوع موتور و مقایسه آنها اشاره خواهد شد:

موتور AC
· معمولاً در مدارهایی با مصرف انرژی زیاد و دستگاههای الكتریكی خانگی مورد استفاده قرار می‌گیرد.
· این موتورها با جریان متناوب برق كار می‌كنند لذا به آنها موتور AC گفته می‌شود. یخچال ، جاروبرقی و آبمیوه ‌گیری موتور AC‌ دارند.
· مكانیسم كنترلی موتورهایAC تقریباً پیچیده است.
· برای كنترل میزان چرخش موتور از وسیله‌ای به نام شیفت انكودر استفاده می‌شود.

موتور DC
· توان مكانیكی آنها عموماً كمتر از موتورهای AC است.
· موتورهای DC ساختار ساده‌ای دارند.
· بسیاری از اسباب بازیهای برقی با موتور DC كار می‌كنند.
· آرمیچر بارزترین نوع موتور DC است.
· اغلب برای استفاده از موتورDC به مدار راه‌انداز نیاز داریم.
· برای چرخش یكنواخت موتور DC فقط كافیست تغذیه موتور با یك ولتاژ DC صاف (رگوله( مثل باطری تأمین شود.
· ایراد موتور DC عدم امكان كنترل دقیق سرعت و چرخش موتور است. برای امتحان این موضوع كافیست تغذیه یك آرمیچر در حال چرخش را قطع كنید و مشاهده كنید كه مدتی طول می كشد تا آرمیچر بطور كامل از حركت باز ایستد.
· قیمت پایین، تنوع قدرت و سرعت، از جمله مزایای استفاده از موتورهای DC می‌باشد.

موتور پله‌ای (Stepper motor)
· استپ موتور نوعی موتور مثل موتورهای DC است که حرکت دورانی تولید می کند. با این تفاوت که استپ موتورها دارای حرکت دقیق و حساب شده تری هستند.
· این موتورها به صورت درجه ای دوران می کنند و با درجه های مختلف در بازار موجود هستند.
· موتورهای پله ای موجود در بازار معمولا در دو نوع ۵ یا ۶ سیم یافت می شود.
· موتور دیسك سخت یك نمونه موتور پله‌ای است.
· كاربرد اصلی این موتورها در كنترل موقعیت است.
· این موتورها ساختار كنترلی ساده‌ای دارند. لذا در ساخت ربات كاربرد زیادی دارند. بطوریكه به تعداد پالسهایی كه به یكی از پایه‌های راه ‌انداز آن ارسال می‌شود موتور به چپ یا راست می‌چرخد.
· توان خروجی این موتورها كمتر از دو نوع قبلی است.
· استفاده از موتور پله‌ای مشکلاتی از جمله وزن زیاد، قیمت بالا و قدرت بسیار کم را بدنبال دارد.

اصول كار موتور پله‌ای
· واژه پله به معنی چرخش به اندازه درجه تعریف شده موتور است.
مثلاً موتور پله‌ای با درجه ۱.۸ باید ۲۰۰ پله حركت كند تا ۳۶۰ درجه یا یک دور کامل بچرخ د: ۱.۸X۲۰۰ =۳۶۰
· یک استپ موتور با درجه ۱۵ فقط باید ۲۴ پله برای یک دور کامل انجام دهد : ۲۴X۱۵=۳۶۰
به این ترتیب هرچه تعداد پلههای یك موتور بیشتر باشد دقا چرخش آن افزایش مییابد.
· مكانیسم كنترلی موتور پله ای طوریست كه امکان کنترل سرعت به سادگی میسر می شود.

موتور پله كامل و نیم پله
· در حالت عادی میزان چرخش موتور به تعداد پالسهای اعمالی و گام موتور بستگی دارد. هر پالس یك پله موتور را می‌چرخاند.
· با تحریك دو فاز مجاور در موتور می‌توان موتور را به اندازه نیم پله حركت داد. به این ترتیب تعداد پله‌های موتور دو برابر می‌شود و در نتیجه دقت چرخش موتور هم دوبرابر می گردد.

راه اندازی موتور پله‌ای
· تراشه L297 یك راه انداز مناسب برای موتور پله‌ای است.
· مدارهای راه‌انداز متنوعی برای استفاده از موتورهای پله‌ای وجود دارد. در اینجا از مدارمجتمع L297 و L298 برای راه‌اندازی موتور پله‌ای استفاده می‌شود. كه طریقه بستن آن در شكل زیر نشان داده شده است.
· جهت کنترل موتور به قابلیت هایی همچون حرکت به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور احتیاج داریم و این نیازها را درایور مورد نظر ما یعنی L298 براحتی تامین می نماید. L298 یک آیسی پل-H دوتایی ( DUALH-Bridge) دارای ۱۵ پایه می‌باشد که قادر است وظایفی چون چرخش موتور به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور را انجام دهد. كنترل موتور به این شرح است كه پس از محاسبه میزان چرخش موتور برای جابجایی مورد نظر با استفاده از میكرو كنترلر به تعداد مورد نظر پالس به پایه راه انداز ارسال می‌كنیم.
· یك پایه برای تعیین جهت چرخش (ساعتگرد و پاد ساعتگرد) مورد استفاده قرار می‌گیرد.
· پایه Enableمدار راه‌انداز را فعال و غیر فعال می‌نماید.

آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک1

کنترل سایت — 2009-11-06T17:31:36+01:00

رشته مهندسی رباتیک چیست
شاید تا کنون تعریفی عامی از ربات و رباتیک شنیده باشید ولی رشته رباتیک را بطور واضح و کامل خیر.

رشته فنی مهندسی رباتیک یکی از رشته های میان رسته ای جدید در ایران میباشد ،جدید بودنش میتواند بدلیل تاسیس در حد اکثر 15 سال گذشته باشد و میان رشته ای است به دلیل اشتراکاتی که با رشته های مهندسی برق گرایشات الکترونیک و کنترل و همچنین مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزاردارد.

گاهی اوقات حتی افراد تحصیل کرده نیز به اشتباه ،گمان میبرندمهندس رباتیک ،مهندس برق نیز می باشد علاوه بر این مکانیک و کامپوتر نیز هست،در صورتی که برای دانشجوبان رباتیک واضح بودن این اشتباه غیر قابل انکار است که بقیه رشته ها یک مهندس رباتیک تنها یک مهندس رباتیک است. چرا که به صرف ارائه دروسی چون مداراهای الکترونیکی و منطقی و ریز پردازنده در برنامه درسی مهندسی کامپیوتر-نرم افزار و اشتراک این دروس در رباتیک و مهندسی الکترونیک ،نمیتوان نسبتی از الکترونیک و رباتیک به کامپیوتر داد.وظیفه و کربرد ها متفاوت است.شاید یکی از نمونه های فریبنده آگهی های استخدام کار شرکتها یا کارخانه ها باشد که آنهم بدلیل کاربرد مورد انتظار آنها،نام چند رشته مهندسی را در کنار یکدیگر قرار میدهند.

به عبارتی این دیگر بستگی به نیاز صنعت و کارخانه ها دارد که بسته به نیازشان ، رشته های دانشگاه تاسیس شده اند، رشته رباتیک نیز از این اصل مستثنا نیست .

یک مهندس رباتیک حتی با وجود توانایی در برخی از موارد اختصاصی موجود در دیگر رشته ها،تنها یک مهندس رباتیک استاین اصل را میتوان برای دیگر رشته های فنی مهندسی تعمیم داد.

رشته های جدید برای نیاز های جدید و پاسخ به آنها طراحی شده اند وبه طبع آن توانایی افراد تحصیل کرده نیز بهترین پاسخ برای این نیازها میباشد که رشته رباتیک نیز پاسخگو به نیاز رباتیکی صنعت میباشد.

گرایشهای این رشته در مقطع کارشناسی ارشد،در ایران مکاترونیک میباشد و البته خود رباتیک که در ایران هنوز وجود ندارد.

ارتباط رشته رباتیک با دیگر رشته ها

در حقیقت اگر یک مهندس رباتیک قصد نو آوری و ایجاد یک تکنولوژی را در سر بپروراند و برای مثال طرح یک ربات فوتبالسیت آدم واره را بریزد ملزوم به استفاده از دروسی که قبلا ً ،فراگرفته و یا تکمیل آنها میباشد به عبارتی باید در برنامه نویسی و تنظیم الگوریتم بهینه ،طراحی مدارهای الکتریکی و الکترونیکی مورد نیاز، طراحی مکانیزم عالی و ی نقص و کار امد در ایجاد تعادل پویا مهارت کافی داشته باشد.

به خصوص در زمینه طراحی کامیپوتری مدارها ، اجزاء و از همه مهمتر برنامه نویسی در سطح بالای قرار داشته باشد تا این نیازها را برطرف کند.

بر فرض برای طراحی یک ربات آی کاوشگر باید با روشهای عایق بندی آشنا باشد و یا در یک ربات پرنده با طراحی سیستم آئرودینامیکی تا حدودی آشنایی داشته باشدو یا در تولید و ساخت ربات جنگنده، آشنا به موارد مختلف و ویژگی های مختلف آنها مثل استحکام و سبک وزنی یا انعطاف و سختی و دیگر مورد این چنینی باشد.

البته مثل دیگر رشته های میان رشته ای ارتباط های زیادی میتوان با دیگر علوم و فنون پیدا کرد که موارد فوق مربوط به رباتیک بودند که به نظر من این ارتباطات در این رشته بیشتر از دیگر رشته هاست.

دانشگاهها و موسسات دارای این رشته در خارج از ایران

United States

Brown University

Caltech

Carnegie-Mellon University

Cal Poly Pomona

Colorado School of Mines

Columbia University

Cornell University

Dartmouth College

Drexel University

Florida A&M University/FSU

Florida International University

Georgia Tech

Indiana University

Johns Hopkins University

Kansas State University

Long Beach City College

MIT

New Mexico Institute of Mining & Technology

Ohio State University

North Carolina State University

Northwestern Polytechnic University

Rice University

Stanford University

Tennessee State University

Texas A&M University

University of Arizona

UC Berkeley

UC San Diego

UC Santa Cruz

University of Cincinnati

University of Florida

University of Hawaii

University of Houston

University of Idaho

University of Maryland

University of Massachusetts, Amherst

University of Michigan, College of Engineering

University of Michigan, Ann Arbor

University of Minnesota

University of Nebraska, Lincoln

University of New Hampshire

University of New Mexico

University of Notre Dame

University of Oklahoma

University of Pennsylvania

University of Rochester

University of Southern California

University of Tennessee, Knoxville

University of Texas, Austin

University of Texas, Dallas

University of Washington, Bothell

University of Washington, Seattle

University of Wisconsin, Madison

University of Utah

U.S. Air Force Academy

Utah State University

Vanderbilt University

Virginia Tech

Wellesley University

The Harvard Robotics Laboratory

Canada

Center for Intelligent Machines, McGill University

University of Alberta

Europe

Johannes Kepler Universität, Austria

University of Leoben, Institute of Automation, Austria

The Maersk Mc-Kinney Moller Institute for Production Technology, University

Institute of Computer Science, University of Freiburg, Germany

University of Kaiserslautern, Germany

University Bonn, Germany

Utrect University, The Netherlands

University of Maribor, Institute for Robotics, Slovenia

University of Zurich, Switzerland

Luleå University of Technology, Sweden

University of Edinburgh, Scotland

Computer science, Queen Mary, University of London, UK

Southhampton University Robot Wars Team, UK

University of Plymouth, Robot Football, UK

University of Kaiserslautern

Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden

University of Stuttgart, Germany

Ruhr-Universität Bochum, Germany

Asia

Rostov State University, Russia

University of Tsukaba, Japan

Shahrood University of technology , Iran

Australia

University of New South Wales

Australia National University, Robotics Systems lab

University of Western Austrialia

صنعت رباتیک

امروزه استفاده از رباتها واتوماسیون غیر قابل انکار و معرفی شده برای تمام صنایع و کارخانه ها میباشد به طوری که کارخانه ها روز به روز به این سمت روی می آورند دلیلش هم مشخص است زیرا بازده ای بهتر و سرعت دقت کم هزینه بودن دیگر خصوصیات مورد انتظار را به ارمغان میآورد.

رباتها اولین بار در سال 1954 در صنعت به کارگرفته شدند که یک بازوی ربات یا Manipulator نام داشت که تنها 3 درجه آزادی بود.رباتهای صنعتی امروزی اکثراً همان بازوی رباتیکی هستند ولی با 6 درجه آزادی و خیلی پیشرفته تر نبست به گذشته کار میکنند رباتها در صنعت به شیوه ها و روشها و مدلهای مختلفی به کارگرفته میشوند. اما متاسفانه همانطور که خودتان میدانید، به جرات میتوان گفت ارتباط بین دانشگاه و صنعت در ایران خیلی کم و گاهی در حد صفر میباشد و این وجود دانشگاه را زیر سوال میبرد ،چرا که، اگر صنعت ،تشنه علم و نوآوری نبود پس چرا عده های به نام دانشجو به تحصیل علم میپردازند؟

این سوال را به محضر آقای دکتر زاهدی و دکتر مرادزاده تقدیم میکنم.

گستردگی علم رباتیک

همان طور که در ارتباط این رشته با دیگر رشته ها ذکر شد برای فعالیت و نوآوری و تحقیق و پیشرفت به جرات میتوان گفت یکی از وسیع ترین شاخه های فنی مهندسی،رشته مهندسی رباتیک میباشد.

برای اثبات این حقیقت کلمه robotic یا RoboticEngineering را در اینترنت جستجو کنید و یا نگاهی با تاملبه حضور رباتها در رشته ها و مکانهای مختلف بیاندازید.

برای مثال رباتی را معرفی میکنم که ارتباط بسیار کمی با رشته های فنی مهندسی و علوم پایه دارد،ربات جراح تحت فرمان پزشک جراح در اتاق عمل با حضور مستقیم پزشک و یا غیر مستقیم و با کمک اینترنت ،نمودی از پیشرفت این رشته است که بسیار مفید و حیاتی میباشد.تصور کنید رباتی را که شما طراحی کرده اید وسیله ای برای نجات یک بیمارو بهبودی وی شده است که قطعاَ لذت موفقیت آنفخستگی زحمتتان را از بین میبرد.

نمونه ی بارز دیگر گستردگی علم رباتیک، که بسیار مورد توجه کشورهای مختلف مثل ژاپن،کره،آمریکا و ایران و چند کشور دیگر میباشد،رباتهایامداد و نجات هستنند که یاری رسان گروه امداد در حوادث غیر قابل پیش بینی میباشد.به هر حال این گرایش از رباتیک آن قدر اهمیت داشته است که مسابقاتی تحت عنوان شبیه سازی امداد و نجات در روبوکاپ برگزار میگردد.

وظیفه اصلی رباتهای امداد رسان پیدا کردن مصدومین و اعلام مکان آنها به سرور میباشد.

رباتها در پروژه های JPL شرکت فضایی NASA نقش مهمی دارند از جمله آنها Spriteو Sojourner می باشد.این نیز استفاده دیگری از رباتیک میباشد .

مصارف رباتها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند مثل بررسی وضعیت داخلی راکتورها هسته ای که یک ربات هیچ گاه تحت تاثیر تشعشعات رادیو اکتیو قرار نمیگیرد و این یک جایگزینی خوب و مفید رباتها میباشد.

نیاز کارخانه ها و صنایع جهان و آینده شغلی

در ابتدا باید ذکر کنم که بازار شغلی این رشته در ایران اشباع نشده است چرا که تا این لحظه هیچ مهندس رباتیکی فارغ التحصیل نشده است (در ایران)، که احتمالا ً تا ماه دیگراولین فارغ التحصیل این رشته وارد جامعه شود و به امید خدا ،اکثراً جذب کارخانه ها خواهند شد زیرا هزینه یک مهندس رباتیک ایرانی خیلی پایین تر از و به صرفه تر از خارجی میباشد و یا استخدام چند مهندس مختلف نیز هزینه بر است و یا افراد توانا در بر طرف کردن نیازهای رباتیکی کارخانه ها نیز که خیلی خیلی کم هستنند ، دستمزد بالا دریافت کرده و شاید به اندازه یک فارغ التحصیل این رشته نیز مهارت کافی و مطالعه و توانایی نداشته باشند.

کارخانه های دارای ربات های صنعتی وخطوط اتوماسیون و به خصوص بازوهای رباتیک اولین کارخانه ها در چذب نیروی پرسنلی در این رشته اند و در اولویت اول این کارخانه ها مربوط به صنایع ماشین سازی و سپس شرکت های تولید کننده تراشه های سیلیکونی والکترونیکی میباشند ،از جمله این کارخانه ها در ایران که دارای خطوط اتوماسیون و یا بازوهای رباتی و یا دیگر رباتهای صنعتی هستند، میتوان نام برد به شرح زیر است: کارخانه ماشین سازی ایران خودرو،ماشین سازی سایپا،کاشی سمنان،کاشی یزد،تراکتور سازی تبریز،کیش خودرو،رب تبرک،کنستانتره شاهرود و چندین کارخانه دیگر که اکثرا ماشین سازی هستنند را میتوان نام برد.

رباتیک و ربات در ایران

در زمینه تولید ربات هنوز کسی در ایران چیزی نشنیده است، مگر تعمیر و بازسازی رباتهای وارداتی تنها بخش ،ساخت ربات ،برای مسابقات رباتیک میماند که باید خدمتان عرض کنم تیم های ایرانی کم ترین حضور را دارند آنهم بدلیل هزینه قابل توجه ساخت میباشد که نبود حمایت دانشگاه ها چه مالی و چه هر چیز دیگری ،نبود پشتیبان تبلیغاتی که الته این مورد در حال حاضر به جرات میتوان گفت یکی از قویترین کشورها در مسابقات روبوکاپ در بخش شبیه سازی امداد و نجات و شبیه سازی فوتبال ،ایران میباشد.شاید علت امتناع فعالان رباتیک در بخش های دیگر کم هزینه بودن این رشته باشد و متاسفانه علت آن در اکثر مواقع پولی است.جالب است بدانید در مسابقات برمن آلمان که 24 خرداد برگزار شد اکثر تیم های شرکت کننده در بخش شبیه سازی رباتهای امداد و نجات ایرانی بودند.به هر حال هرچه مشکل بزرگ باشد چه مالی و چه ... ، خدای ما بزرگتر است و ما را در استفتده از توانایی خودمان یاری میرساند. در مورد ایران البته با توجه به تمام مطالب بیان شده در مورد ایران جای امید واری است که اکثر کارخانه ها و صاحبان صنایع بر اساس دلایل مختلف مثل رقابت روز به روز به سمت استفاده از ربات روی آورده اند و این موضوع دلیلی بر وجود و حتی رشد بسیار چشم گیر بازار شغلی این رشته دارد.

رباتیک و ربات در ایران

مسلما در طراحی یک ربات و یا ساخت اجزا مکانیکی یک ربات ،ساخت مدارهای الکتیکی و الکترونیکی ، برنامه نویسی و شبیه سازی کامل عملکرد ربات از جنبه های توانایی مورد انتظار میباشددر راستای همین موارد میتوان به مدیریت پروژه های رباتیکی ،نظارت مهندسی و مهندس ناظر و دیگر موارد مربوطه اشاره کرد.داوری مسابقات رباتیک را نیز میتوان در فعالیتی حاشیه ای بر شمرد.

شاید برایتان این سوال پیش آید که چرا گاهی مدیریت یک ربات در ایران به یک مهندس از رشته دیگری داده میشود در پاسخ همانطور که ذکر شد هنوز فارغ التحصیل این رشته وجود ندارد مگر تا یک ماه بعد، ودیگر این که حتی با وجود آنها در صنعت نیز همچنین این اتفاق می افتد باید به این نکته توجه داشت که گاهی تجربه یک فرد ارزشمند تر از تحصیلات دانشگاهی باشد البته در مواردی خاص، این دلیل بسیاری از نامنظمی ها در وضعیت استخدامی کشور است. حال شما فرض کنید یک فارغ التحصیل اگر تجربه را نیز به افتخارات خود بیافزاید آینده شغلی به مراتب ایده آل تر در انتظار اوست در همان تخصص وی که این حالت باید برای همه همینطور باشد.

چشم انداری از رباتیک

شهری را تصور کنید که رباتها در اکثر فعالیت های انسانی و بشری کمک رسان بشر شده اند.به یقین که نگاهی با کمی دورنگری و کمی بزرگ نمایی از آینده این رشته بسیار نگران کننده و شاید خطرناک باشد.تصور این که رباتی شما را در یک معمله بفریبد و یا رباتی که دارای احساس و اندیشه و جماعاتی رباتی که بر سر مسایل مورد نظر شان مثل کم توجهی به آنها شروع به شورش کنند و دیگر موارد که اکنون خنده دار و در باطن نگران کننده است.

ابته مفید بودن ساخته دست بشر در درجه اول قرار میگیرد در راستای همین مطالب بد نیست نگاهی با تامل و جدی به فیلم "مرد 200 ساله" بیاندازید که به تصور شما کمک میکند.

دانشگاه صنعتی شاهرود و رباتیک

در مهر ماه سال یک هزار و سیصد و هشتاد و یک در دانشگاه صنعتی شارود اولین پذیرش در رشته مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی اغاز شد. آغازی با انگیزه های فراوان دانشجویان و اساتید آن .آغازی با چشم اندازی چند ساله در کشور با هدیف تولید علم در این زمینه و پرورش دانشجویان در رشته رباتیک.

همانند تمام دانشگاه ها در ایران و خارج از ایران با تاسیس یک رشته در یک دانشگاه مخصوصا ً یک رشته میان رشته ای باشد قطعا دانشگاه با مشکلات مواجه خواهد شد که ابته تا کنون پیشرفت بسیار چشم گیری در حل مشکلات و افزایش سطح علمی آن شده است.

اما اگر مشکلی وجود نداشته باشد آیا کسی در جهت رفع مانع تلاش خواهد کرد که سبب از بین رفتن مشکلات بعدی و نتیجه پایانی پیشرفت و ارتقاسطح علمی بشود. به هر حال پیشرفت خوبی دیده میشود آینده روشنی در انتظار دانشجویان رباتیک دیده میشود.

از جمله برنامهای دانشگاه در راستای اهداف رباتیک را بدین شرح است.

کلاسهای مقدماتی رباتیک برای ورودی های هر سال که مدرسان آنها دانشجویان رباتیک هستند که در مسابقات مختلف رتبه میآورند.

کلاسهای پیشرفته رباتیک و کلاسهای پیشرفته الکترونیک که باز هم مدرسان رباتیکی دارد بر خلاف وجود دانشجویان ارشد الکترونیک کنترل قدرت و دکتری کنترل، جلسات هفتگی با محوریت رباتیک و موضوعات مربوطه و کلاسها و جلسات و برنامه های فوق برنامه دیگری که مدیریت اکثر آنها با رباتیکی هاست.لازم به ذکر است که دو اتاق یکی آزمایشگاه رباتیک و اتاق پروژه رباتیک که درب آن بر روی رباتیک ها برای طراحی و ساخت باز است.

چند ربات آموزشی نیز از موسسات اروپایی از طرف دانشگاه خریداری شده است که برای مصارف آموزشی استفاده میشود

هوش مصنوعی2

کنترل سایت — 2009-11-06T17:29:43+01:00

تكنیك ها وزبانهای برنامه نویسی هوش مصنوعی

ما در عصری زندگی می كنیم كه جامعه شناسان آن را عصر انقلاب كامپیوتر نام نهاده اند و مانند هر انقلاب واقعی دیگر، انقلابی است گسترده و فراگیر و تأثیر پایداری برجامعه خواهد داشت.

این انقلاب در اقتصاد امروز و نظم جامعه، به همان میزان انقلاب صنعتی در قرن 19 تأثیر دارداین تحولات قادر است الگوی فكری و فرم زندگی هر فرد را تغییر دهد.

انقلاب كامپیوتر توان ذهنی ما را گسترش می دهد.

عملكرد اولیة برنامه نویسی هوش مصنوعی (AI) ایجاد ساختار كنترلی مورد لزوم برای محاسبه سمبولیك است خصوصیات این ساختارها به مقدار زیادی موجب تشخیص خصوصیاتی می شود كه یك زبان كاربردی می بایستی فراهم كند.

در این مقدمه به یك سری خصوصیات مورد نظر برای زبان برنامه نویسی سمبولیك می پردازیم و زبانهای برنامه نویسی LISP و PROLOG را معرفی خواهیم كرد.

این دو زبان علاوه بر این كه از مهمترین زبانهای مورد استفاده در هوش مصنوعی هستند، خصوصیات semantic و syntactic آنها نیز باعث شده كه آنها شیوه ها و راه حل های قوی برای حل مسئله ارئه كنند.

تأثیر قابل توجه این زبانها بر روی توسعه AI از جمله توانائی آنها به عنوان «ابزارهای فكر كردن» می باشد كه از جمله نقاط قوت آنها در زبانهای برنامه نویسی می باشد.

همان طور كه هوش مصنوعی مراحل رشد خود را طی می كند زبانهای LISP و PROLOG بیشتر مطرح می شوند.

این زبانها كار خود را در محدودة توسعه و prototype سازی سیستم های AI در صنعت و دانشگاهها دنبال می كنند.

اطلاعات در مورد این زبانها به عنوان بخشی از مهارت هر برنامه نویس AI می باشد ما به بررسی این دو زبان در هوش مصنوعی می پردازیم.

آنــــچه را كـــه نمی دانیم موجب دردسر و گرفتاری ما نخواهد شد، بلكه دردسرها از دانسته ها سرچشمه می گیرند.
W.ROGERS

زبان ، شناخت و خلاصه پردازی

توانایی شكل گیری خلاصه برداری از تجربیات از توانمند ترین و اساسی ترین توانائی های ذهن انسان است خلاصه پردازی به ما این اجازه را می دهد كه به فهم جزئیات از یك محدوده ی كلی اطلاعات مربوط به یك خصوصیت كلی سازمان و رفتار برسیم . این خلاصه ها به ما اجازه شناخت و درك كامل موارد دریافت شده در حوزه خاص را می دهند . اگر ما وارد یك خانه شویم كه به خوبی ساخته شده باشد ، راههای خود را به اطراف پیدا خواهیم كرد . ساختار خصوصیات اطاق نشیمن ، اطاق خواب ،‌آشپزخانه و حمام عموماً از ویژگیهای یك مدل خانة استاندارد می باشد .

خلاصه پردازی به ما حس شناخت خانه های متفاوت را می دهد . یك تصویر ممكن است بیانی قوی تر از هزاران كلمه داشته باشد ، اما یك خلاصه مشخصاً بیان كنندة خصوصیات مهم یك كلیت از نوع تصویر است .

وقتی كه ما به تئوری برای توصیف كلاس های یك پدیده می پردازیم ، خصوصیات و ویژگیهای كمی و كیفی مربوط به كلاس از كل جزئیات خلاصه می شود .

كه اعضاء به خصوص خود را مشخص می كند . این كاهش جزئیات به وسیله قدرت توصیف و پیش بینی یك نظریه ارزشمند جبران می شود .

خلاصه سازی یكی از ابزارهای اساسی شناخت و ارزیابی كلیت های جهان اطراف ما و همچنین ساختار ذهنی ما است . در حقیقت این پروسه به طور مداوم براساس دانش و اطلاعات صورت می گیرد . دانش و اطلاعا نیز در لایه ها و بخش هایی از خلاصه پردازی ساخته می شود كه از مكانیسم هایی كه ساختار را فشرده ساخته و از حس اولیه به سمت یك سری تئوری های علمی سوق داده می شود و در نهایت بیشتر این ایده ها دربارة ایده های دیگر و نشأت گرفته از آنها می باشد .

خلاصه پردازی طبقه بندی شده (سلسله مراتبی ) :

ساختار و سازمان آزمایش و تجربه در ارتباط با توصیفات كلاس های خلاصه سازی یكی از ابزارهای شناخت رفتار و ساختار سیستم های مركب است كه شامل برنامه های كامپیوتر می شوند .

همانند رفتار یك حیوان كه ممكن است بدون توجه به فیزیولوژی سیستم عصبی نهفته در پشت آن مورد مطالعه قرار گیرد .

یك الگوریتم دارای خصوصیات مربوط به خود می باشد كه كاملاً آن را از برنامه ای كه آن را به كار می برد جدا می سازد .

به عنوان مثال دو نوع كاربر متفاوت جستجوی باینری را در نظر بگیرید .

یكی از آنها یعنی Fortran از محاسبات و طبقه بندی استفاده می كند و دیگری یعنی Ctt از Pointer استفاده می كند كه بتواند در جستجوی درون شاخه های binary كاربرد داشته باشد .

اگر دقیق تر نگاه كنیم این برنامه ها مثل هم می باشند چون اگر جز این باشد كاربردهای آنها نیز تفاوت خواهد شد . جداسازی الگوریتم از كه مورد استفاده در كاربرد آن یكی از نمونه های خلاصه سازی سلسله مراتبی می باشد .

Allen New ell بین سطح دانش و سطح نشانه ها برای توصیف یك سیستم هوشمند تفاوت قائل شده است.

سطح نشانه ها همراه سازماندهی به خصوصی مورد توجه قرار گرفته كه برای بیان اطلاعات حل مسئله مورد استفاده قرار می گیرد. بحث مربوط به توجه به منطق به عنوان یك زبان یك نمونه از مواردی است كه به سطح نشانه پرداخته است.

علاوه بر سطح نشانه سطح دانش است كه توجه آن به مقدار و محتوی اطلاعات یك برنامه و شیوه استفاده از آن اطلاعات می باشد.

این نوع تمایز در ساختار و معماری سیستم هایی كه بر اساس دانش و اطلاعات و سبك توسعه ای كه آن را پشتیبانی می كتد منعكس می گردد.

به دلیل اینكه كاربرها برنامه ها را در قالب دانش و توانایی خودشان می شناسند بنابراین حائز اهمیت است كه برنامه های AI دارای یك سطح خصوصیات اطلاعاتی باشند.

جداسازی اصل دانش و اطلاعات از ساختار كنترل این نظریه را آشكار می سازد و توسعه رفتار سطح دانش را ساده می سازد.

همانند این نیز سطح نشانه ای یك زبان توصیفی را تشریح می كند كه شبیه قوانین و روشهای تولید یا منطق براساس دانش و اطلاعات می باشد.

جداسازی آن از سطح و دانش و اطلاعات نه برنامه نویس این اجازه را می دهد كه به سمت خلاصه پردازی ت،ثیر پذیری و راحتی برنامه نویسی سوق پیدا كندكه در ارتباط با رفتار و عملكرد بالای برنامه نمی باشد.

كاربرد بیان سطح نشانه ای شامل یك سطح دوره پائین تر از ساختار برنامه می شود و بیانگر یك سری ملاحظات طراحی اضافی می شود.

اهمیت نظریه چند مرحله ای نسبت به طراحی سیستم نمی تواند بیش از این مورد توجه قراار گیرد.

یعنی اینكه به برنامه نویس اجازه می دهد كه با پیچیدگی نهفته شده در سطوح پائین تر خود را درگیر نكند و توجه و تاكیدش بر روی منابع مناسب با سطح فعلی خلاصه پردازی كند.

همچنین موجب می شود كه اصول تئوری هوش مصنوعی عاری از كاربردهای خاص یا زبان برنامه نویسی باشد . این همچنین به ما قدرت توصیف یك كاربرد را می دهد و تاثیر گذاری خود را بر روی ماشین دیگر اثبات می كند بدون اینكه بر رفتارش در سطوح بالاتر تاثیر بگذارد .

سطح اطلاعات توصیف كننده توانائی های یك سیستم هوشمند است. محتوی دانش و اطلاعات مستقل از شكل پذیری مورد استفاده برای بیان آن است به همان اندازه كه زبان بیان كاملا مؤثر می باشد .

توجه به سطح دانش شامل سؤالاتی از این قبیل است:

از این سیستم چه چیزی ساخته خواهد شد؟ چه اشیا و چه ارتباطی در آن محدوده مؤثر و مفید است ؟ چگونه یك اطلاعات جدید به سیستم اضافه می گردد؟

آیا واقعیات در طی زمان تغییر می كنند؟ چگونه و چطور سیستم نیازمند است كه دلائل اطلاعات خود را ثابت كند؟ آیا محدوده ارتباطی دارای یك طبقه بندی درست و شناخته شده است؟

آیا این محدوده شامل یك سری اطلاعات نادرست و غیر ممكن است؟

تجزیه و تحلیل دقیق در این سطح یك گام مبهم در طراحی كلی ساختار یك برنامه می باشد.

در سطح نشانه تصمیمات درباره ساختارها صورت می گیرد كه برای بیان و ایجاد دانش مورد استفادده قرار می گیرند. انتخاب یك زبان برای بیان یك مورد مربوط به سطح نشانه می باشد.

منطق یكی از چندین نوع اشكال است كه اصولا در حال حاضر برای بیان دانش و اطلاعات در دسترس می باشد.

زبان بیان نه تنها می بایستی توانایی بیان اطلاعات مورد لزوم برای كاربر را داشته باشد بلكه می بایستی خلاصه و قابل توصیف و دارای كاربرد مؤثر باشد و می بایستی به برنامه نویس برای دستیابی و سازماندهی اصل و اساس اطلاعات كمك كند.

وقتی كه بین سطح اطلاعات و سطح نشانه یك برنامه تمایز به وجود آمد ما می توانیم بین سطح نشانه و الگوریتم و ساختمان داده ها مورد استفاده برای كاربرد آن نیز تمایز قایل شویم. به عنوان مثال بدون تاثیرگذاری رفتار و عملكرد یك تحلیل گر برنامه كه اساس منطقی داشته باشد می بایستی تاثیر ناپذیر از انتخاب بین یك سری جزئیات و یك مجموعه و دسته بایزی باشد تا بتواند یك جدول مربوط به نشانه ها را به كار برد.

این تصمیمات كاربردی هستند و می بایستی در سطح نشانه قابل رؤیت باشند . بسیاری از الگوریتم و ساختمان داده ها در كاربرد بیان زبان AI به كار می روند كه از روشهای معمول علم كامپیوتر می باشند مثل شاخه ها و جداول بایزی.

دیگر موارد در رابطه با AI بسیار تخصصی هستند و به گونه یك كه مستعار بیان می شوند كه از طریق متن و بخش های مربوط به LISP و PROLOG بیان می شوند .

در سطح پائین تر مربوط به الگوریتم و ساختمان داده ها ( سطح زبان ) واقع شده است در این جا ست كه زبان كاربردی برای برنامه مشخص می شود .

با این حال سبك برنامه نویسی مطلوب احتیاج به این دارد كه ما یك خلاصه داده ای بسازیم كه بین خصوصیات ویژه یك زبان برنامه نویسی و لایه های بالای آن قرار گیرد . نیازهای منحصر به فرد برنامه نویسی سطح نشانه ای تأثیر به روی طراحی و استفاده از زبانهای برنامه نویسی AI ایجاد می كند . علاوه بر این طراحی زبان می بایستی در برگیرنده و مطابق با ساختار آن كه بر گرفته از سطوح پائین تر ساختمان كامپیوتر كه شامل زبان اسمبلی و سیستم عامل و دستور العملهای ماشین و سطوح سخت افزار ی باشد .

و محدودیت های فیزیكی كامپیوتر می بایستی بر روی منابعی همچون حافظه و سرعت پردازشگر تأ كید كند . روش های PROLOG , LISP در جهت مستعاذل كردن نیازهای سطح نشانه و نیازهای نهفته در ساختار هر دو منبع مورد استفاده می باشند و هم چنین یك هدف هوشمند و ذهنی با اهمیت می باشند . در دنباله ما از ساختارهای سطح اطلاعات در محیطهای برنامه نویسی بر روی یك زبان كاربردی صحبت خواهیم كرد و سپس به مصزفی زبانهای عمده AI یعنی PROLOG , LISP می پردازیم .

خصوصیات مطلوب یك زبان AI

یكی از خصوصیات و ویژگیهای مهم خلاصه سازی سلسله مراتبی در ساختار برنامه غیر حساس بودن سطوح بالاتر نهفته در كاربرد زبان می باشد .

این مشاهده در عمل سنجیده می شود كه همراه با سیستم های موفق دانش مدار می باشد كه در زبانهای برنامه نویسی مختلفی مثل Pascal , C , Ctt , Java , PROLOG , LISP و حتی Fortran به كار می رود .

برنامه های مختلفی اصولاً در PROLOG , LISP و سپس در C به كار گرفته می شوند تا بتواند تاثیرپذیری و انتقال پذیری بهتر ایجاد كنند. در هر دوی این موارد رفتار و عملكرد در سطح نشانه به طور قطع بی اثر می باشد.

با این حال محدودیتهای خلاصه سازی در یك برنامه جامع بیان می شود كه كامل نمی باشد . ساختار سطح بالاتر باعث ایجاد ساختارهای قوی بر روی لایه های زیرین می شود و نیاز به این دارد كه برنامه نویسی AI بر روی سطح نشانه ای قرار گیرد كه در سطح زبان تكرار می شوند.

به عنوان مثال ساختارهای اطلاعاتی مورد لزوم برای ادغام سمبولیك خود را مقید به اشكال تكراری مثل فلش ها و لیست ها نمی كنند.

اهداف و پیش بینی های منطقی ابزارهای كاربردی طبیعی تر و انعطاف پذیرتر خواهند بود.

علاوه بر این به دلیل مشكلات موجود در بسیاری از مسائل مربوط به AI اغلب توسعه را قبل از اینكه یك شناخت كامل از نهایت فرم برنامه داشته باشیم شروع می كنیم.

توسعه AI لزوما در طبیعت به صورت كشف و تجزیه و آزمایش است.

این نیاز هم چنین وابسته به یك زبان و ابزارهایی است كه باید فراهم ساخت . یك زبان نه تنها می بایستی متناسب با كاربرد ساختارهای سطح بالا باشد بلكه می بایستی یك ابزار مناسب برای انتقال كل چرخه نرم افزار از آنالیز و تجزیه و تحلیل تا حصول برنامه باشد.

در پنــج زیر گـــروه بعدی ما به صورت جزئی و كامل در مورد نیازهایی كه ساختارهای سطح نشانه ای برنامه های AI كه بر روی كاربرد زبان دارند بحث می كنیم.

این موارد عبارتند از :
1. پشتیبانی از محاسبه سمبولیك

2. انعطاف پذیری كنترل

3. پشتیبانی از متدولوژی و روش های برنامه نویسی جستجویی

4. پویایی

5. مستنند سازی خوب و واضح

`پشتیبانی از محاسبات سمبولیك

گرچه روش های زیادی برای سازماندهی اطلاعات در یك سطح نشانه وجود دارد . ولی تمامی آنها نهایتاً به عنوان عملكردهایی بر روی نشانه ها به كار می روند .

این روش در تئوری نشانه های آقای Simon , Newell آمده است . تئوری های سیستم فیزیكی نشانه نیاز اصلی برای زبان برنامه نویسی است كه كاربردهای یك سری از عملیات سمبولیك را آسان می كند .

حتی شبكه های عصبی و دیگر شكل های ضروری محاسبه می بایستی شامل اطلاعات سمبولیك در ورودیها و خروجی هایشان باشند . انواع كاربردها و اطلاعات دادهای عددی تاكید شان بر روی زبانهای برنامه نویسی معمول است كه برای كاربردهای جستجوی الگوریتمی یا بیان زبان AI مناسب نمی باشند.

علاوه بر این یك زبان AI می بایستی ساختار ایجاد نشانه های اولیه را ساده سازد و بر روی آنها كار كند. این یكی از مهمترین نیازهای یك زبان برنامه نویسی AI می باشد.

محاسبات و پیش بینی یكی از قوی ترین و عمومی ترین ابزارهای ایجاد ساختار كیفی یك محدوده از مسئله می باشد.

خصوصیات بارز یك محدوده ممكن است به گونه یك سری واقعیات منطقی بیان شود. از طریق استفاده از متغیرها امكان ایجاد واقعیات كلی درابره ارتباط بین اهداف در یك محدوده به وجود می آید.

PROLOG یك زبان برنامه نویسی كلی است كه بر اساس پیش بینی محاسباتی است.

به عنوان یك كاربرد رسمی منطق PROLOG بعضی اوقات مستقیما به عنوان یك زبان در سطح نشانه مورد استفاده قرار می گیرد.

با این حال قدرت واقعی آن به عنوان یك زبان برای كاربرد دقیق تر و كامل همانند چهارچوب ها و شبكه ها در یك روش سیستماتیك و فشرده می باشد بسیاری از ساختارهای سطح نشانه ای به سادگی با استفاده از ساختارهای سطح بالای PROLOG ساخته می شوند.

PROLOG ممكن است برای كاربرد در جستجوی الگوریتم ها یك سیستم محافظ و یك شبكه سمانتیكی مورد استفاده قرار گیرد.

یك ابزار مهم دیگر برای ساخت ساختارهای نشانه لیست می باشد یك لیست شامل یك سری عناصر می شود كه در آن هر عنصر ممكن است حتی یك لیست و یك نشانه باشد.

چند نمونه از لیست ها با استفاده از ساختار برنامه نویسی LISP عبارتند از :

(این یك لیست است)

(این هست) (یك لیست) (از لیست ها)

(زمانها (بعلاوه 13)(بعلاوه 23) )

((123)(456)(789))

توجه داشته باشیم كه اینها نمونه هایی می باشند كه شامل لیستهای درون لیست های دیگر می شود این موجب می شود كه ارتباطات ساختاری ایجاد گردد. قدرت لیست ها عمدتا در نتیجه توانایی بیان هر نوع ساختار نشانه ای بدون در نظر گرفتن پیچیدگی یا عملكردهایی كه می باید از آن پشتیبانی كند می باشد.

این شامل شاخه ها گراف های اولیه یك سری مشخصه های منطقی جهت ها اصول اطلاعاتی كلیدی می شود. به طور خلاصه هر نوع ساختار ممكن است بر اساس یك تركیب مناسب متشكل از لیست ها و عملكردهای واقع شده بر روی آنها حاصل شوند.

لیست ها یك سری بلوك های مهم می باشند كه PROLOG , LASP كه موجب می شود كه كاربر را با عناصر اطلاعاتی و عملیاتی برای دستیابی و تاكید بر آنها در درون یك سری ساختارهای پیچیده مهیا سازد. در حالیكه PROLOG مستقیما به محاسبات پیش بینی شده وابسته است و شامل یك سری لیست به عنوان ابزارهای بیان می شود.

LISP لیست را به عنوان اصول انواع داده ها و برنامه ها مورد استفاده قرار می دهد. تمامی ساختارهای LISP از لیست ها ساخته می شوند و زبان فراهم كردن یك سری ابزارهای قوی برای تركیب اینها (ساختارها) را به عهده دارد و توصیف كننده عملیات جدید برای ایجاد توسعه و تغییر آنها است. یك شكل كردن ساختار LISP و توانائی توسعه آن توصیف هر نوع زبانی را برای ساختار آن ساده می سازد . بوسیله پرداختن به نظریه جمع آوری اطلاعات فشرده برنامه نویس LISP می تواند ساختارهای نشانه را توصیف كند و عملیات مورد نیاز هر نوع شكل گیری سطح بالا شامل كنترل كننده های جستجو حل كننده های تئوریهای منطقی و دیگر اظهارات سطح بالا می باشد.

بقیه در ادامه مطلب

هوش مصنوعی

کنترل سایت — 2009-11-06T17:29:33+01:00

یك گروه از محققان سوئیسی معیار تازه‌ی پیشنهاد كرده‌اند كه می‌تواند نظیر یك آزمون هوش عام برای سنجش میزان هوش روباتهای مختلف مورد استفاده قرار گیرد.
روشهای متعارف برای سنجش ضریب هوش انسانها، برای آزمودن هوش روباتها مناسب نیست زیرا این سیستمها داری حواس، توانائیهای ادراكی و محیطی كاملا متفاوت با انسانها هستند.
چند دهه قبل نیز یك ریاضیدان انگلیسی به نام آلن تورینگ آزمون ساده ی را برای تشخیص هوشمند بودن كامپیوترها پیشنهاد كرده بود اما این آزمایش نیز به كار مقایسه توانایی نسبی روباتهای امروز نمی آ‌ید.
آزمایش تورینگ نوعی آزمایش سیاه یا سفید بود: در این آزمایش معلوم می‌شد كه یا روبات به اندازه آدمی هوشمند است و یا چنین نیست.
آزمون تورین مبتنی بود بر برقرار ساختن گفت و گو با روبات. اگر روبات می‌توانست به نحو معناداری با مخاطب خود گفت و گو كند، آنگاه از آزمییش موفق بیرون می‌آمد، در غیر این صورت مردود محسوب می‌شود.
به نوشته هفته نامه علمی نیو سینتیست شین لگ و ماركوس هاتر در موسسه سوئیسی تحقیقات درباره هوش مصنوعی آزمون بدلیلی برای سنجش هوش سیستمهای هوشمند پیشنهاد كرده‌اند كه می‌تواند هوش انواع مختلف این سیستمها را، مانند سیستمهای رویت كامپیوتری، روباتها، سیستمهای پردازش زبان طبیعی، یا سیستمهایی كه در امور تجاری مورد استفاده قرار دارند، با یكدیگر مقایسه كند.
هرچند هنوز در میان متخصصان در این خصوص كه تعریف "هوش" چیست توافقی وجود ندارد اما مجموعه‌ی از مشخصه‌ها در این زمینه مطرح می‌شود كه عموماً ناظر به توانایی برای دستیابی به اهداف معین در محیطهای متنوع است.
این دو محقق همین تعریف را درباره سیستمهای هوشمند به كار گرفته‌اند و هوش سیستمهای هوشمند را بر مبنای توانائی آنها در اجری اهداف پیچیده در چارچوب محیطهای خاص، در قیاس با همه دیگر انواع محیطهاف تعریف می‌كنند.
اما محدودیتی كه در این تعریف وجود دارد آنست كه هنوز توافقی بر سر تعیین میزان پیچیدگی هر محیط میان متخصصان هوش مصنوعی وجود ندارد و دستیابی به چنین توافقی كار آسانی نیست.
به عنوان مثال بر مبنای تعریف پیشنهادی كامپیوتر دیپ بلو متعلق به شركت "IBM" كه موفق شد گاسپاروف را در مسابقات شطرنج شكست دهد، از حیث ضریب هوش از یك كامپیوتر مجهز به آلگوریتم یادگیری كلی و عام، كم هوش تر است زیرا تنها برای انجام یك وظیفه خاص طراحی شده است.

منبع : raykaict.com

وش مصنوعی
________________________________________
عناوین:

* چكیده
* مقدمه
* هوش مصنوعی چیست؟
* هوش مصنوعی و هوش انسانی
* شاخه‌های هوش مصنوعی
* سیستم‌های خبره
* مزایای سیستم‌های خبره
* آدمواره ها
* پردازش زبان‌های طبیعی (NLP)
* چكیده‌:

ـ هدف‌ از این‌ مقاله‌ آشنائی‌ با هوش‌ مصنوعی‌ به‌ عنوان‌ سمبل‌ ونماد دوران‌ فراصنعتی‌ و نقش‌ و كاربرد آن‌ در صنایع‌ و مؤسسات‌تولیدی‌ می‌باشد. بدین‌ منظور، این‌ موضوع‌ در قالب‌ دو مقاله‌ جداگانه‌و یا دو بخش‌ ارائه‌ می‌شود. در (بخش‌ اول‌) هوش‌ مصنوعی‌ موردمطالعه‌ قرار می‌گیرد و سئوالاتی‌ نظیر این‌ كه‌ هوش‌ مصنوعی‌چیست‌؟ تفاوت‌ هوش‌مصنوعی‌ و هوش‌ طبیعی‌ (انسانی‌) درچیست‌؟ شاخه‌های‌ عمده‌ هوش‌ مصنوعی‌ كدامند؟ و نهایتأ، اجزای‌هوش‌ مصنوعی‌ نیز تشریح‌ می‌شود. در بخش‌ دوم‌،كاربردهای‌ هوش‌ مصنوعی‌در صنایع‌ و مؤسسات‌تولیدی‌، بخصوص‌ در زمینه‌سیستم‌های‌ خبره‌ وآدمواره‌ها مورد مطالعه‌ وتجزیه‌ و تحلیل‌ قرارمی‌گیرد.

* مقدمه‌:

دهه‌های‌ آغازین‌ سده‌ بیستم‌ میلادی‌ و دوران‌ پیشرفت‌ شگرف‌صنعتی‌، همراه‌ با تولید خودرو بود كه‌ انقلاب‌ همه‌ جانبه‌این‌ درترابری‌، افزایش‌ شتاب‌ جابجایی‌ و صدها كار و پیشه‌ جدید دررشته‌ها بازرگانی‌ بوجود آورده‌ است‌.

به‌ نظر می‌رسد كه‌ سمبل‌ دوران‌ فراصنعتی‌ و نماد فرآورده‌های‌بی‌همتای‌ قرن‌ آینده‌«هوش‌ مصنوعی‌»(1) است‌. امروزه‌ موضوع‌هوش‌ مصنوعی‌ داغ‌ترین‌ بحث‌ میان‌ كارشناسان‌ دانش‌ رایانه‌ واطلاعات‌ و دیگر دانشمندان‌ و تصمیم‌گیرندگان‌ است‌. در سراسرتاریخ‌ تا به‌ امروز انسان از جنبه‌ تن‌ و روان‌، مركز و محور بحث‌هاو پژوهش‌ها بوده‌ است‌. ولی‌ اكنون‌ موجودی‌ با رتبه‌ای‌ پائین‌تر،بی‌جان‌ و ساختگی‌ می‌خواهد جانشین‌ او شود، امری‌ كه‌ بدون‌ شك‌ می‌توان‌ ادعا نمود بیشتر انسان‌ها با آن‌ مخالفند.

هوش‌ مصنوعی‌ چنانچه‌ به‌ هدف‌های‌ والای‌ خود برسد، جهش‌بزرگی‌ در راه‌ دستیابی‌ بشر به‌ رفاه‌ بیشتر و حتی‌ ثروت‌ افزون‌ترخواهد بود. هم‌ اكنون‌ نمونه‌های‌ خوب‌ و پذیرفتن‌ از هوش‌ مصنوعی‌در دنیای‌ واقعی‌ ما به‌ كار افتاده‌ است‌. چنین‌ دستاوردهایی‌، صرف‌منابع‌ لازم‌ در آینده‌ را همچنان‌ توجیه‌ خواهد كرد.

از سوی‌ دیگر، منتقدین‌ هوش‌ مصنوعی‌ چنین‌ استدلال‌ می‌كنندكه‌ صرف‌ زمان‌ و منابع‌ ارزشمنددیگر در راه‌ ساخت‌ فراورده‌ای‌ كه‌پر از نقص‌ و كاستی‌ ودست‌آوردهای‌ مثبت‌ اندكی‌ است‌،مایه‌ بدنام‌ كردن‌ و زیر پا گذاشتن‌توانمندی‌ها و هوشمندی‌های‌انسان‌ می‌باشد. تلخ‌ترین‌ انتقادهابر این‌ باور است‌ كه‌ هوش‌مصنوعی‌، توهین‌ آشكار به‌ گوهر طبیعت‌ و نقش‌ انسان‌ است‌.

* هوش‌ مصنوعی‌ چیست‌؟

تلاش‌ در راه‌ برخوردار نمودن‌ رایانه‌ از توانائیهای‌ شناخت‌ وتقلید جنبه‌های‌ هوشی‌ انسان‌ از دهه‌ 1950 میلادی‌ آغاز شده‌ است‌.در سال‌ 1956 میلادی‌، گروهی‌ از دانشمندان‌ از جمله‌ ماروین‌مینسكی‌(2) (از دانشگاه‌ فنی‌ ماساچوست‌)، كلود شانن(3) (ازآزمایشگاه‌ نامدار بل‌) و جان‌ مك‌كارتی‌(4) (از دانشگاه‌ دارت‌موت‌(همایش‌ در دارت‌ موت‌ (5)كانادا برگزار نمودند تا در این‌زمینه‌ به‌ گفتگو بپردازند. جان‌ مك‌ كارتی‌ دانشیار كرسی‌ ریاضی‌دانشگاه‌ و میزبان‌ همایش‌، عنوان‌ پهوش‌ مصنوعی‌) را بر این‌ نشست‌نهاد.از آن‌ زمان‌ تاكنون‌ میان‌ دانشمندان‌ و خبرگان‌ آگاه‌ همچنان‌بحث‌ در مفهوم‌ هوش‌ مصنوعی‌ جریان‌ دارد.

هوش‌ مصنوعی‌ را كوششهایی‌ تعریف‌ می‌كنند كه‌ در پی‌ ساختن‌نظامهای‌ رایانه‌ای‌ )سخت‌افزار و نرم‌افزار) است‌ كه‌ رفتاری‌ انسان‌ وارداشته‌ باشند. چنین‌ نظامهایی‌ توان‌ یادگیری‌ زبانهای‌ طبیعی‌، انجام‌وظیفه‌های‌ انسانی‌ به‌ صورت‌ آدمواره‌ (ربات‌) و رقابت‌ با خبرگی‌ و توان‌تصمیم‌گیری‌ انسان‌ را دارند.

یك‌ سیستم‌ هوش‌ مصنوعی‌ به‌ راستی‌ (نه‌ مصنوعی‌ (و )نه‌هوشمند (است‌. بلكه‌ دستگاهی‌ است‌ هدف‌گرا كه‌ مشكل‌ را به‌ روش‌ مصنوعی‌ حل‌می‌كند این‌ سیستم‌ها بر پایه‌ دانش‌، تجربه‌ و الگوهای‌ استدلایی‌ انسان‌بوجود آمده‌اند.

سیستم‌های‌ هوش‌ مصنوعی‌ مانند كتاب‌ با دیگر آثار فكری‌ انسان‌می‌باشند، تا زمانی‌ كه‌ نوشته‌ نشوند معلوماتی‌ در خود ندارند. پس‌ از آماده‌شدن‌ نیز نمی‌توانند چیزی‌ تازه‌ بسازند و یا راه‌حل‌ نوینی‌ ابداع‌ كنند.سیستم‌های‌ هوشمند، تنها و توانایی‌های‌ كارشناسان‌ را بالا می‌برند وهرگز نمی‌توانند جانشین‌ آنها شوند. این‌ سیستم‌ها فاقد عقل‌ سلیم‌ هستند.

* هوش‌ مصنوعی‌ و هوش‌ انسانی‌:

برای‌ شناخت‌ هوش‌ مصنوعی‌ شایسته‌ است‌ تا تفاوت‌ آن‌ را با هوش‌انسانی‌ به‌ خوبی‌ بدانیم‌. مغز انسان‌ از میلیاردها سلول‌ یا رشته‌ عصبی‌درست‌ شده‌ است‌ و این‌ سلول‌ها به‌ صورت‌ پیچیده‌ای‌ به‌ یكدیگرمتصل‌اند. شبیه‌سازی‌ مغز انسان‌ می‌تواند از طریق‌ سخت‌افزار یا نرم‌افزارانجام‌ گیرد. تحقیقات‌ اولیه‌ نشان‌ داده‌ است‌ شبیه‌سازی‌ مغز، كاری‌مكانیكی‌ و ساده‌ می‌باشد. برای‌ مثال‌، یك‌ كرم‌ دارای‌ چند شبكه‌ عصبی‌است‌. یك‌ حشره‌ حدود یك‌ میلیون‌ رشته‌ عصبی‌ دارد و مغز انسان‌ ازهزار میلیارد رشته‌ عصبی‌ درست‌ شده‌ است‌. با تمركز و اتصال‌ رشته‌های‌عصبی‌ مصنوعی‌ می‌توان‌ واحد هوش‌ مصنوعی‌ را درست‌ كرد.

هوش‌ انسانی‌ بسیار پیچیده‌تر و گسترده‌تر از سیستم‌های‌ رایانه‌ای‌است‌ و توانمندیهای‌ برجسته‌ای‌ مانند: استدلال‌، رفتار، مقایسه‌، آفرینش‌و بكار بستن‌ مفهومها را دارد.

هوش‌ انسانی‌ توان‌ ایجاد ارتباط میان‌ موضوع‌ها و قیاس‌ ونمونه‌ سازیهای‌ تازه‌ را دارد. انسان‌ همواره‌ قانون‌های‌ تازه‌ای‌ می‌سازد و یاقانون‌ پیشین‌ را در موارد تازه‌ بكار می‌گیرد. توانایی‌ بشر در ایجادمفهوم‌های‌ گوناگون‌ در دنیای‌ پیرامون‌ خود، از ویژگی‌های‌ دیگر اوست‌.مفهوم‌های‌ گسترده‌ای‌ همچون‌ روابط علت‌ و معلولی‌، رمان‌ و یامفهوم‌های‌ ساده‌تری‌ مانند گزینش‌ وعده‌های‌ خوراك‌ (صبحانه‌، ناهار وشام) را انسان‌ ایجاد كرده‌ است‌. اندیشیدن‌ در این‌ مفهوم‌ها و بكاربستن‌آنها، ویژه‌ رفتار هوشمندانه‌ انسان‌ است‌.

هوش‌ مصنوعی‌ در پی‌ ساخت‌ دستگاههایی‌ است‌ كه‌ بتوانندتوانمندهای‌ یاد شده‌ (استدلال‌، رفتار، مقایسه‌ و مفهوم‌ آفرینی‌) را از خودبروز دهند. آنچه‌ تاكنون‌ ساخته‌ شده‌ نتوانسته‌ است‌ خود را به‌ این‌ پایه‌برساند، هر چند سودمندی‌های‌ فراوانی‌ به‌ بار آورده‌ است‌.

نكته‌ آخر اینكه‌، یكی‌ از علل‌ رویارویی‌ با مقوله‌ هوش‌ مصنوعی‌،ناشی‌ از نام‌گذاری‌ نامناسب‌ آن‌ می‌باشد. چنانچه‌ جان‌ مك‌كارتی‌ در سال‌1956 میلادی‌ آن‌ را چیزی‌ مانند «برنامه‌ریزی‌ پیشرفته‌» نامیده‌ بود شاید جنگ‌ و جدلی‌ در پیرامون‌ آن‌ رخ‌ نمی‌داد.

آموزش آموزش راه اندازی موتور dc با استفاده آز ic driver l293d در دو جهت

کنترل سایت — 2009-11-06T17:24:50+01:00

آموزش راه اندازی موتور DC با استفاده آز IC DRIVER L293D در دو جهت

چرا درایور L293D ؟

همان طور که می دانیم موتور های جریان مستقیم برای کار کردن نیاز به تغذیه (بایاس) دارند . معمولا موتور هایی که برای ساخن ربات های دانشگاهی استفاده می شود با ولتاژ های 5 یا 6 یا 9 یا 12 یا 24 کار می کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قیمت و ... دارای جریان کشی حدود 100 میلی آمپر تا 5 آمپر می باشند . یک روش آن است که آن را مستقیما به باطری وصل نماییم در این صورت با سرعت نهایی خود و در یک جهت خاص می چرخد اما در ربات ها ما نیاز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعیت ] داریم در نتیجه باید موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقی یا مایکروکنترلر ها یا پی ال سی یا رایانه) کنترل نماییم . اما همان طور که می دانیم خروجی میکروکنترلر ها 5 ولت و 2 میلی آمپر است و نمی تواند موتور را بچرخاند . بنابراین ما نیاز به مدارات واسطه برای اتصال کنترلر به موتور داریم . به این مدارات درایور می گویند . که این درایور می تواند ترکیب رله و ترانزیستور یا آی سی یا مدارات ترکیبی باشد . آی سی L293D یکی از درایور های معروف در بازار می باشد . از جمله مزایایی که باعث می شود اغلب افراد L298D را بر سایر درایور ها ترجیح دهند می توان به قیمت ارزان ( نسبت به درایور های دیگر ) ، شکل و اندازه مناسب ، بایاس وکنترل راحت ، عدم نیاز به مدار محافظ و دیود های پس خورد ، هدم نیاز به گرماگیر (HEAT SINK) و پایداری مناسب نسبت به تغییرات دما و سرعت بالا ؛ اشاره نمود . این آی سی می تواند موتور های دارای ولتاژی بین 5 تا 36 و جریانی حداکثر 600 میلی آمپر را ، راه اندازی نماید . البته قابل ذکر است که می تواند جریان تا 1200 میلی آمپر را تا 100 میکروثانیه و غیر تکراری تحمل نماید . بسامد کاری این آی سی 5 کیلو هرتز می باشد . اگر مشخصات موتور شما در این بازه صدق می کند در استفاده از L293D شک نکنید .

ساختمان داخلی L293D

ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L293D

راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت

برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . بهتر است دو سر پایه ورودی موتور را با یک خازن بدون قطب پلاستیکی ظرفیت بالا ، به هم وصل نمایید . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .

پایه شماره یک ENABLE 1

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره دو INPUT 1

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره سه OUTPUT 1

این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .

پایه شماره چهار GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره پنج GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره شش OUTPUT 2

این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .

پایه شماره هفت INPUT 2

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره هشت ENABLE 2

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS

این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .

پایه شماره ده INPUT 3

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره یازده OUTPUT 3

این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور دوم وصل می نماییم .

پایه شماره دوازده GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره سیزده GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره چهارده OUTPUT 4

این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم .

پایه شماره پانزده INPUT 4

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS

این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .

کنترل موتور

اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا .... ) موتور را به وسیله 6 پایه کنترل نمایید نحوه کار موتور در جدول زیر آمده است .

نویسنده محسن جعفرزاده

زکات علم نشر آن است

آموزش آموزش راه اندازی موتور پله ای مغناطیس دائم با استفاده از آی سی درایور l293d

کنترل سایت — 2009-11-06T17:24:17+01:00

آموزش راه اندازی موتور پله ای مغناطیس دائم با استفاده از آی سی درایور L293D

نیاز موتور های پله ای به درایور

موتور های پله ای بر خلاف موتور های دی سی ، دارای چند سیم ورودی می باشند . موتور های پله ای مغناطیس دائم به دو نوع «تک قطبی» unipolar و «دو قطبی» bipolar تقسیم می شوند . نوع تک قطبی 4 سیم ورودی دارند و نوع دو قطبی 5 یا 6 سیم ورودی دارد . ولتاژ معمول این موتور ها 5 و 12 و 24 می باشد ولی می توان ولتاژ هایی دیگر از آن یافت که تعداد آن بسیار کم است . این موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلی و .. دارای جریان کشی متفاوتی می باشند . چون جریان و ولتاژ موتور های پله ای زیاد است و نمی توان آن را مستقیما به کنترلر وصل نمود مجبوریم درایور ها استفاده کنیم . که یکی از آی سی های معروف جهت درایو موتور های کوچک آی سی L293D می باشد .آی سی L293D تنها موتور هایی را که دارای ولتاژی بین 5 تا 36 و جریان کشی حداکثر 600 میلی آمپر می باشند را می تواند راه اندازی نماید. عواملی چون قیمت ارزان ، شکل و اندازه مناسب ، بایاس و کنترل راحت ، عدم نیاز به مدار محافظ عدم نیاز به گرماگیر (HEAT SINK) و پایداری مناسب نسبت به تغییرات دما و سرعت بالا ؛ باعث شده است این آی سی در بین ربات سازان معروف شود . قابل ذکر است بسامد کاری این آی سی 5 کیلو هرتز می باشد . ای آی سی می تواند جریان تا 1200 میلی آمپر را تا 100 میکروثانیه و غیر تکراری تحمل نماید . اگر موتور شما جریان بیشتری می کشد می توانید از ای سی های قدرتمند تر نظیر L298N استفاده نمایید .

ساختمان داخلی L293D

ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L293D

راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت

برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . اگر موتور دو قطبی بود خروجی های 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .

پایه شماره یک ENABLE 1

این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .

پایه شماره دو INPUT 1

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره سه OUTPUT 1

این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .

پایه شماره چهار GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره پنج GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره شش OUTPUT 2

این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .

پایه شماره هفت INPUT 2

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره هشت ENABLE 2

این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .

پایه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS

این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .

پایه شماره ده INPUT 3

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره یازده OUTPUT 3

این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور دوم وصل می نماییم .

پایه شماره دوازده GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره سیزده GND

این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .

پایه شماره چهارده OUTPUT 4

این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم .

پایه شماره پانزده INPUT 4

این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .

پایه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS

این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .

کنترل موتور

اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا .... ) موتور را به وسیله 4 پایه کنترل نمایید نحوه کار موتور در جدول زیر آمده است .

اگر می خواهید موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافی است ترتیب اعمال ولتاژ در ورودی را معکوس نمایید . اگر می بینید موتور در جهت خاصی نمی چرخد ، در ترتیب پایه ها اشتباه کرده اید . اگر ترتیب پایه ها را نمی دانید جهت تشخیص باید تمام حالات را امتحان نمایید . در دوقطبی ها دو سیم هم رنگ وجود دارد که آن همان سیم مشترک است یعنی باید مستقیما به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل شود .

نویسنده محسن جعفرزاده

زکات علم نشر آن است .

آموزش چگونه یک ربات مسیریاب بسازیم

کنترل سایت — 2009-11-06T17:23:40+01:00

چگونه یک ربات مسیریاب بسازیم

مقدمه :

برای ساختن یک ربات باید آشنایی مقدماتی با 3 رشته مکانیک ، برنامه نویسی و الکترونیک آشنایی داشته باشیم . البته نیازی نیست در تمامی این رشته ها خود تسلط داشته باشیم چنانچه شما عضو یک تیم هستید هریک از اعضای تیم باید در مهارت خود تسلط داشته باشند تا شما به نتیجه دلخواه و ایده آل خود برسید . در اینجا روش ساخت یک ربات همچنین تجربیاتی را که در این زمینه کسب کرده ام در اختیار شما قرار خوا هم داد . همانطور که گفته شد بحث ما شامل سه بخش است .

1. مکانیک
2. الکترونیک
3. برنامه نویسی

مکانیک

در مکانیک یک ربات مسیر یاب چند بخش وجود دارد مکانیک ربات مسیر یاب جزء ساده ترین مکانیک ها محسوب می شود این مکانیک شامل بخش های زیر است.

1. شاسی (یا بدنه ) که تمام اجزاء روی آن قرار خواهند گرفت.
2. موتور ها
3. چرخ ها
4. برد سنسور

1. شاسی یا بدنه :

اینستف بخش در ساده ترین حالت می تواند یک طلق پلاستیکی یا چوب (تخنه سه لا) باشد که نسبتا سبک بوده و استحکام خوبی دارد . برد الکترونیکی شما روی آن پیچ می شود و موتور ها وچرخ ها به آن وصل می شود و برد سنسور در جای خود قرار می گیرد .

2. موتور ها :

موتور های ربات یکی از مهمترین اجزاء ربات محسوب می شوند از سه نوع موتور می توان برای ربات استفاده کرد . موتور هایی که باید در این ربات ها استفاده شوند از نوع DC Motor می باشند و مستقیماً نمی توان آنها را به چرخ وصل کرد مگر اینکه توسط گیرباکس از سرعت آنها کم شود و به قدرت آنها اضافه شود.

1. موتور های اسباب بازی ها و گیرباکس آن ها در ساده ترین حالت شما می توانید گیرباکس اسباب بازی ها را باز کرده و از آن ها استفاده کنید فقط اگر از این روش استفاده می کنید دقت کنید گیرباکس ها کاملاً روان باشند و موتور ها نیز جریان کشی بالایی نداشته باشد . اگر موتور ها جریان کشی بالایی دارند بهتر است از یک موتور دیگر استفاده کرد .

2. گویی وپولی : روش دیگری که می توان استفاده کرد استفاده از گویی وپولی ها است که از تسمه برای وصل کردن وتبدیل دور استفاده می شود این روش هم خالی از مشکل نیست این روش توصیه نمی شود .

3. موتور های گیرباکس دار : در این موتور ها موتور و گیرباکس داخل یک مجموعه قراردارند و در دورهای مختلف با توان های مختلف عرضه شده اند بهترین گزینه استفاده از این نوع موتور ها می باشد . چرا که یک مجموعه مطمئن است . بی صدا و حجم کمی را اشغال می کنند و معمولا جریان کشی مناسبی دارند و تنها مشکل آن ها قیمت بالای آن ها است .

نکته 1 : دقت کنید موتور های معمولی را مستقیماً به چرخ وصل نکنید زیرا آن ها دارای سرعت بالا ( 2000 تا 3000 ) دور در دقیقه ولی قدرت لازم برای حرکت را ندارند .

نکته 2 : شما در یک ربات مسیر یاب به 2 موتور نیاز دارید یکی برای موتور سمت راست ودیگری برای موتور سمت چپ می باشد . بهتر است موتور ها و چرخ ها در عقب ربات نصب شوند و چرخ هرزگرد و برد سنسور در جلوی ربات نصب شوند.

3. چرخ ها : برای یک ربات موفق مسیر یاب چند نکته حائز اهمیت است :
1. اندازه قطر چرخ ها
2. اندازه عرض چرخ ها
3. میزان اصطحکاک چرخ با زمین

1. قطر چرخ ها : بهتر است اندازه چرخ ما طوری تعیین شود که با موتور ها هماهنگی کاملی داشته باشد چون هرچه قطر چرخ ها بیشتر باشد با یک دور چرخش موتور ربات به مقدار بیشتری حرکت کند و هرچه چرخ ها کوچکتر باشد حرکت ربات کمتر است . پس اندازه چرخ ها با سرعت ربات نسبت مستقیم دارد.

2. عرض چرخ ها بهتر است بین 1 تا 2 سانتی متر باشد چون هرچقدر عرض چرخ ها بیشتر باشد هم وزن چرخ بیشتر می شود و سطح اصطحکاک بیشتری با زمین پیدا می کند .

3. برای اینکه لاستیک ها سر نخورند بهتر است چرخی را انتخاب کنید که اصطحکاک بسیار بالایی بازمین داشته باشد .

نکته کنکوری : ساده ترین روش برای بالا بردن اصطحکاک چرخ با زمین استفاده از چسب برق از جهت چسبنده روی چرخ است که چرخ کاملاً برروی زمین بچسبد و اصطحکاک زیادی داشته باشد .

چرخ هرزگرد : این نوع چرخ چرخی است که فقط وظیفه حفظ تعادل ربات را بر عهده دارد و باید کمترین اصطحکاک را بر با زمین داشته باشد تا در زمانی که ربات به سمت راست یا چپ گردش داشت گشتاور کاملی داشته باشد یکی از نمونه های چرخ هرزگرد ساچمه یا بلبرینگ است .

4. برد سنسور : این برد در جلوی رباب نصب می شود و باید فاصله استاندارد از سطح زمین را داشته باشد تا بهترین بازده از لحاظ وضعیت خط زیر ربات را به ما ارائه دهد .
نکات مهم درباره مکانیک و نوع بستن آن

1. حتماً مکانیک کاملا محکم بسته شود
2. چنانچه از چسب استفاده می کنید سعی کنید از چسب به همراه بست استفاده کنید
3. برای اتصال برد ها به بدنه اصلی حتماً از پیچ و مهره و یا Spacer و مهره استفاده کنید
4. برای محکم شدن اتصالات و جلوگیری از بازشدن آنها از واشر فنری استفاده کنید
5. در جاهایی که ممکن است مهره یا Spacer باعث اتصالات در مدار شما شوند از واشر فیبری استفاده کنید

الکترونیک

نکته :
• سعی کنید از فیبر های سوراخ دار برای برد اصلی استفاده نکیند به این دلیل که سیم های زیادی استفاده می شود و چنانچه یک سیم قطع شود ربات شما

به درستی کار نمی کند .
• به این نکته توجه داشته باشید مدار الکترونیکی شما حتما در مقابل نویز مقاوم باشد چون مدار درایور موتور و DC موتور ها نویز شدیدی در مدار ایجاد می کنند
• چنانچه در طراحی و ساختار مدار و IC تجربه ندارید بهتر است از برد های آماده یا برد های آموزشی استفاده کنید

الکترونیک مدار ربات مسیر یاب از بخش های زیر تشکیل شده است
1. مدار تغذیه
2. مدار درایور موتور
3. بخش خروجی ها
4. میکروکنترلر
5. مقایسه گر های آنالوگ
6. مدار برد سنسور

مدار تغذیه :

این بخش از مدار وظیفه تبدیل ولتاژ ورودی مدار به برق 5 ولت را برعهده دارد برق مدار شما باید 5 ولت باشد. به این دلیل که میکرو کنترلر شما و اکثر المان های برد با برق 5 ولت کار می کنند . برای این تبدیل ولتاژ بهتر است از رگولاتور 7805 استفاده و برای گرفتن نویز مدار یک خازن با ظرفیت بالا (با این بخش موازی کنیم LED 2000 ) و یک خازن با ظرفیت بسیار پایین با مدار موازی کنیم ، بهتر است یک uf تا وضیعت روشن یا خاموش بودن مدار کاملا مشخص باشد در این مدار فقط خازن با ظرفیت پایین با مدار موازی شده که بهتر است یک خازن با ظرفیت بالا بعد از رگولاتور با مدار موازی شود.

1. مدار درایور موتور

یکی دیگر از مهمترین بخش های یک ربات بخش درایور موتور است . وظیفه این بخش تأمین ولتاژ و جریان مورد نیاز های موتور است و توسط میکروکنترلر کنترل می شود
میکروکنترلر مستقیما نمی تواند برق موتور ها را تأمین کند برای راه اندازی موتور ها از 2 روش استفاده می شود

• رله

رله ها قطعات الکترو مکانیکی هستند که با وصل کردن برق رله اتصال دو سیم رله متصل می شود و برق به موتور های ما وصل می گردد . استفاده از رله چند عیب دارد ، سرعت قطع و وصل شدن رله کم است و نمی توان از آن به صورت PWM استفاده کرد ، موتور ها را نمی توانیم به صورت 2 جهته کنترل کنیم یعنی هم به صورت چپ به راست و هم راست به چپ . تنها حسن رله مدار ساده آن و قدرت بالا در جریان دادن و ولتاژ آن است

• ترانزیستور ها یا IC های درایور موتور

با ترانزیستور ها یا IC های درایور موتور می توان موتور ها را کنترل کرد بهترین گزینه برای کنترل این موتور ها آی سی L293 و آی سی l298 می باشد که می توان موتور های را به صورت 2 جهته کنترل کرد . چرا باید از موتور ها به صورت 2 جهته استفاده کینم ؟ چنانچه بخواهیم ربات ما مستقیما به جلو حرکت کند کافی است 2 موتور را روشن کنیم چنانچه بخواهیم ربات به سمت راست بچرخد می توانیم موتور سمت راست را خاموش کنیم و موتور سمت چپ روشن باشد تا ربات به سمت راست گردش داشته باشد چنانچه بخواهیم ربات به سمت چپ بچرخد می توانیم موتور چپ را خاموش کنیم و موتور سمت راست روشن باشد تا ربات به سمت چپ گردش داشته باشد پس چرا موتور ها باید به صورت 2 جهته کنترل شود ؟ دلیل آن کاملا واضح است چنانچه بخواهیم ربات را با سرعت بالایی کنترل کنیم باید در پیچ های 90 درجه یا بیشتر از معکوس استفاده کنیم یعنی مثلا می خواهیم ربات به سمت راست بچرخد به جای خاموش کردن موتور سمت راست آن را به صورت معکوس روشن می کنیم یعنی موتور سمت راست به سمت عقب می چرخد و موتور سمت چپ به سمت جلو پس ما گردش با سرعت بالاتر و حول محور مرکز ربات را خواهیم داشت و همین مسئله در گردش به سمت چپ صدق می کند .

2. بخش های ورودی و خروجی

این بخش ها می تواند شامل LED و LCD ها باشد که بتوانیم خروجی های یک ربات و وضعیت های آن را مشاهده کنیم تا بتوانیم راحت تر مشکلات ربات را بررسی و برطرف کنیم البته این بخش یک بخش اختیاری در ربات است ولی بودن آن بسیار مفید است و کمک می کند .

3. میکروکنترلر :

میکرو کنترلر در حقیقت مغز ربات ما می باشد و طبق برنامه که ما به آن می دهیم ربات را کنترل می کند یعنی شامل فرایند دریافت ورودی از سنسور ها ، پردازش توسط برنامه ای که ما برای آن مشخص کرده ایم و خروجی دادن به موتور ها می شود میکرو هایی که معمولا در ربات های مسیریاب استفاده می شود از 2 خانواده هستند

1. میکروکنتر های 8051
2. میکرو کنترهای خانواده AVR

البته ما میکرو کنترلر AVR را به چند دلیل پیشنهاد می کنیم

1. مدار ساده تر نسبت به خانواده 8051
2. داشتن مبدل آنالوگ به دیحیتال
3. داشتن PWM سخت افزاری
4. داشتن مدار پروگرامر ساده
5. تکنولوژی بالاتر در طراحی میکرو و مقاوت بیشتر در مقابل Noise

از IC های رایج در خانواده 8051 می توان به 89s51 و 89c51 اشاره کرد و از IC های رایج در خانواده AVR به Mega16 Mega32 اشاره کرد
نکته مهم در استفاده از میکرو ها این است که باید مدار آن طوری بسته شود که کمترین میزان Noise را داشته باشد چون این ها نسبت به نویز یا تغیرات ولتاژ بسیار حساس هستند و می تواند باعث Reset شدن یا هنگ کردن میکرو شوند

مدار مقایسه گر آنالوگ Opamp ها

این مدار در صورتی مورد نیاز است که از میکرو های خانواده 8051 استفاده کنیم در این مدار خروجی سنسور ها با یک ولتاژ متغیر که توسط یک مقاومت متغیر ساخته شده مقایسه می شود و خروجی آنالوگ ولتاژ سنور ها به صفر یا یک تبدیل شده که برای میکرو قابل فهم است از Opamp های رایج می توان به Lm324 اشاره کرد
در میکرو های در میکرو های به دلیل داشتن مبدل آنالوگ به دیجیتال ما ولتاژ را در میکرو به صورت یک عدد بین 0 تا 1023 دریافت می کنم که 0 به عنوان 0 ولت و 1023 به عنوان ولتاژ مرجع ( 5 ولت ) است .

مدار سنسور

این مدار به عنوان یکی از بخش های مهم در ربات شناخته می شود و وظیفه این بخش مشخص کردن وضعیت حالت زیر سنسور است که آیا سفید است یا مشکی ؟ برای مشخص کردن این وضعیت از 2 نوع سنسور می توان استفاده کرد .

Photocell .1

فوتوسل یک مقاومت متغیر است که نسبت به تغیرات شدت نور حساس است مقدار مقاومت آن تغییر می کند اگر بخواهیم از این سنسور استفاده کنیم باید از یک فرستنده که نور مرئی به زمین می تابند استفاده کنیم و اندازه بازتاب نور را توسط فتوسل اندازه گیری کینم که این کار دقت بالایی ندارد و نور مرئی مستقیما نباید با گیرنده در ارتباط باشد و یکی دیگر از مشکلات این روش این است که خروجی سنسور های ربات در شرایط مختلف نوری تغییر می کند و نور محیط بر آن تاثیر مستقیم دارد .

2. سنسور های مادون قرمز

این سنسور ها در مقایسه با سنسور های فتوسل موفق تر هستند و از کیفیت بالاتری برخوار هستند چون از نور مرئی استفاده نمی کنند و نور محیط تاثیر بسیار کمی در آن دارد بهترین نوع این سنسور ها ، سنسور های فرستنده و گیرنده در یک پک می باشند که به راحتی وضعیت زمین را مشخص می کنند از این نوع سنسور ها هم می توان به سنسور GP2S06 اشاره کرد که توضیحات این سنسور در اینجا آمده است دقت داشته باشید طرز چیدن سنسور ها به الگوریتم برنامه مربوط می شود ولی سعی کنید حداقل از 5 سنسور در مدار خود استفاده کنید

نقشه مدار برد سنسور که خروجی آن توسط یک مقایسه گر آنالوگ به 0 و 1 تبدیل می شود

نمونه یک برد سنسور مادون قرمز با 5 سنسور

برنامه نویسی :

برنامه یک ربات مسیریاب می تواند شامل چند بخش باشد که آنها را توضیح می دهیم

1. خواندن وضعیت از سنسور ها
2. تصمیم گیری ( پردازش اطلاعات )
3. فرمان دادن به موتور ها

یک مثال برای کنترل ربات با 3 سنسور در ساده ترین حالت

sr سنسور سمت راست ما و به Porta.0 وصل است
وصل است sl سنسور سمت چپ ما و به Porta.1
sc سنسور وسط ما و به Porta.2 وصل است
موتور های ما نیز به Portd.4 , Portd.5 , Portd.6 , Portd.7 وصل است

Void main()

{

While (1)

{

SR = PORTA.0;

SL = PORTA.1;

SC = PORTA.2;

if (SR==1) center();

if (SL==1) moveright();

if (SC==1) moveleft();

} }

function center()

{

PORTD.4=1;

PORTD.5=0;

PORTD.6=1;

PORTD.7=0;

Return 0;

}

function moveright()

{

PORTD.4=1;

PORTD.5=0;

PORTD.6=0;

PORTD.7=0;

Return 0;

}

function moveleft()

{

PORTD.4=0;

PORTD.5=0;

PORTD.6=1;

PORTD.7=0;

Return ;

}

یک مثال برای کنترل ربات با 5 سنسور در ساده ترین حالت
SR1 Porta.4 سنسور سمت راست ما و به وصل است
SR2 Porta.3 سنسور سمت راست ما و به وصل است
SL1 Porta.2 سنسور سمت چپ ما و به وصل است
SL2 Porta.1 سنسور سمت چپ ما و به وصل است
SC Porta.0 سنسور وسط ما و به وصل است
موتور های ما نیز به Portd.4 , Portd.5 , Portd.6 , Portd.7 وصل است

Void main()

{

While (1)

{

SR1 = PORTA.4;

SR2 = PORTA.3;

SL1 = PORTA.2;

SL2 = PORTA.1;

SC = PORTA.0;

if (SC==1) center();

if (SL1==1) moveleft();

if (SR1==1) moveright();

if (SL2==1) moveleftfast ();

if (SR2==1) moverightfast ();

}

}

function center()

{

PORTD.4=1;

PORTD.5=0;

PORTD.6=1;

PORTD.7=0;

Return 0;

}

function moveright()

{

PORTD.4=1;

PORTD.5=0;

PORTD.6=0;

PORTD.7=0;

Return 0;

}

function moveleft()

{

PORTD.4=0;

PORTD.5=0;

PORTD.6=1;

PORTD.7=0;

Return ;

}

function moverightfast()

{

PORTD.4=1;

PORTD.5=0;

PORTD.6=0;

PORTD.7=1;

Return 0;

}

function moveleftfast()

{

PORTD.4=0;

PORTD.5=1;

PORTD.6=1;

PORTD.7=0;

Return ;

}

البته به این نکته توجه داشته باشید که برای کنترل با سرعت زیاد باید بشتر ار 5 سنسور استفاده کنید و حتما از تکنولوژی PWM کنترل سرعت با فرکانس استفاده کنید

نویسنده علی معیری

مقاله مبانی مهندسی رباتیک

کنترل سایت — 2009-11-06T17:21:12+01:00

مبانی مهندسی رباتیک - قسمت اول

رباتیک چیست ؟

علم طراحی ، ساخت و کاربرد ربات را رباتیک می نامند.

ربات چیست ؟

هر ماشین الکترومکانیکی ، هوشمند ، خودکار ، چندمنظوره ، دارای حسگر و قابل برنامه نویسی را ربات گویند

مثال هایی از ربات

آسانسور ساختمان ها - ماشین لباس شویی - بازو های مکانیکی - سیستم های دفاع موشکی - ربات های جاسوس - چراغ های راهنمایی ورانندگی - یخچال ها - نوشابه پرکن ها - برخی ازاسباب بازی کودکان - هواپیما های بدون سرنشین و ....

تفاوت مهندس و دانشمند و فناور چیست ؟

دانشمند شخصی است که سیستم های جدید را آزمایش می کند و روابط ریاضی بین آن ها را پیدا می کند
مهندس شخصی است که از روابط ریاضی موجود استفاده می کند و بهینه ترین سیستم را طراحی می کند
فناور شخصی است که از سیستم های موجود استفاده می کند

رباتیک کدام یک از موارد فوق می باشد ؟

رباتیک مانند هر تکنولوژی دیگر شامل هر سه مورد می باشد پاسخ این سوال را می توان در قالب چند مثال ساده بیان کرد

دانشمندان رباتیک ، مشغول به آزمایش ربات های جدید و قطعات جدید می شوند و روابط بین آن ها را به صورت ریاضیات مدل می کنند مثلا در مورد زوایای قرار گیری مفصل های ربات انسان نما جهت حفظ تعادل آن ؛ آزمایش های بسیاری انجام می دهند شاید این آزمایش ها تا رسیدن به یک مدل ریاضی چندین سال طول بکشد . یا مثلا بعضی دانشمندان روی چگونگی یاد گیری ربات (مانند کودک انسان ) تحقیق می کنند و موارد بسیار دیگر

مهندسان رباتیک ، مشغول به طراحی ربات های کاربردی با صرفه اقتصادی می شوند جهت طراحی ربات باید ار آخرین نتایج تحقیقات دانشمندان استفاده نمایند و سیستم را طوری طراحی نمایند که جهت کاری معین ( معمولا در صنعت ) با حفظ ایمنی اقتصادی ترین سیستم نیز باشد مثلا برای طراحی بازو صنعتی باید نوع موتور گشتاور ها سرعت مجری برنامه حرکت جنس آلیای به کار رفته و ... ربات را طراحی نمایند .

فناوران رباتیک باید با تمامی ربات های تولید شده توسط مهندسین آشنا باشد و بتواند آن ها را نصب و راه اندازی و همچنین تعمیر نماید . فتاوران رباتیک معمولا در کار تعمیر و برنامه نویسی ربات مشغول می باشند .

برای درک بهتر این مسئله به بررسی یک ربات تعقیب خط که اکثر افراد با آن آشنایی دارند می پردازیم . این ربات باید یک خط سیاه در زمین سفید را دنبال کند .

دانشمند رباتیک یک زمینه جزیی تر مانند قطر چرخ را انتخاب می کند . با آزمایشات بسیار رابطه ای بین قطر چرخ با موارد نظیر سرعت ، اصطکاک ، تعادل و ... را بدست می آورد مثلا برای بدست آوردن رابطه و مدل اصطکاک بیش از ده هزار آزمایش انجام می دهد و نمودار ها و جداولی رسم می نماید و با علم آمار و هندسه نتیجه کار خود را با یک فرمول ریاضی بیان می کند .

مهندس رباتیک ابتدا مسئله را به چند قسمت جدا می کند و هر برای هر قسمت به روابط مدل شده مراجعه می کند همچنین تمامی قطعات تولید شده کارخانه ها را مقایسه می کند او باید هزینه اقتصادی ، کیفیت ، طول عمر ، ایمنی و ... در نظر بگیرد و سپس تعیین کند که قطر چرخ چه قدر باشد از چه موتوری استفاده شود چند سنسور داشته باشد چگونه کنترل شود . این بررسی ها ممکن است چندین ماه یا چندین سال به طول بیانجامد و در موارد شاید مدل ریاضی برای حل وجود نداشته باشد .

فناور رباتیک ابتدا به فروشگاه قطعات رباتیک می گوید قوی ترین موتور را می خواهم چندین سنسور می گیرد و به مدارات و برنامه های آماده مراجعه می کند چند روزه ربات را می بندد و سپس کمی تغییر می دهد .

شغل ها ی این سه حوزه در صنعت

معمولا دانشمندان رباتیک در بخش تحقیقات کارخانه ها کار می کنند و برای محصولی که قرار است در سال های بعد به تولید برسد آزمایش انجام می دهند همچنین برای بهینه سازی تولیدات فعلی و بهبود مدل آن ها تلاش می کنند .

معمولا مهندسان رباتیک در بخش توسعه کارخانه ها کار می کنند و برای اتوماتیک کردن سیستم های تولید و راه اندازی خطوط جدید ، ربات طراحی می کنند

معمولا فناوران رباتیک در بخش تعمیر کارخانه ها کار می کنند . آن ها ربات ها را کنترل ، برنامه نویسی و تعمیر می نماید و از ربات ها نگه داری می کنند .

رباتیک و دانشگاه

از بعضی افراد می شنویم که "برای ساخت ربات دانشگاه رفتن و رشته رباتیک خواندن لازم نیست چند کتاب چگونه ربات بسازیم بخوانی تمام رباتیک را یاد می گیری" این گفته نادرست است چون در یک ربات روابط ریاضی بسیار پیچیده ای برقرار است و بدون یادگیری آن ربات ساخته شده بیهنه اقتصادی و ایمن نیست .
جهت فناور شدن تحصیل در رشته علمی کاربردی رباتیک و یا فنی و حرفه ای رباتیک لازم می باشد . جهت مهندس شدن تحصیل در رشته مهندسی رباتیک لازم می باشد و جهت دانشمند شدن باید تحصیلات مهندسی رباتیک خود را تا مقطع دانشگری ادامه دهید .

ما در قسمت های بعد فقط به بررسی مهندسی رباتیک می پردازیم و به دانشمندان رباتیک و فناوران رباتیک کاری نداریم .

نویسنده محسن جعفرزاده

منبع سایت تخصصی مهندسی رباتیک

مبانی مهندسی رباتیک - قسمت دوم

زیر بخش های مهندسی رباتیک

علم رباتیک را می توان به چهار بخش تقسیم کرد که هر کدام نیز به زیر مجموعه هایی تقسیم می شود .

1. الکترونیک ( مدارات دیجیتال - مدارات آنالوگ و ... )
2. کنترل ( کنترل دیجیتال - کنترل خطی - کنترل فازی و .... )
3. کامپیوتر ( برنامه نویسی - هوش مصنوعی - الگوریتم - شبکه و ... )
4. مکانیک ( حرکت شناسی - نیرو شناسی - مواد و مقاومت - دینامیک - سیالات - ارتعاشات و ... )

یک ربات بدون در نظر گرفتن هر یک از آن ها نمی تواند اقتصادی و ایمن و بهینه باشد .
بنابراین برای ساخت بهینه یک ربات باید تمام محدودیت ها و جوانب کار را در نظر بگیریم .

در ادامه به یک سری از مفاهیم کلی مهندسی رباتیک می پردازیم

طراحی چیست

طراحی ، تدوین نقشه ای برای ساخت یک محصول رباتیک به بهترین نحو ممکن می باشد . طراحی بر خلاف علوم محض ، پاسخ منحصر به فرد ندارد و یافتن جواب کاملا مطلق امکان ندارد در طراحی همیشه خطا وجود دارد .
محصول نهایی باید کارامد ، وظیفه مند ، ایمن ، اعتماد پذیر ، رقابت پذیر ، قابل ساخت ، با کیفیت ، دقیق ، اقتصادی ، بازدهی زیاد ، سازگار ، چابک ، انعطاف پذیر ، تکرار پذیر ، زمان کار طولانی ، مشتری پسند و همسو با کارگران باشد .
محصول باید با هدف حل یکی یا چند مشکل جهانی طراحی شود . در طراحی از ابزار های مختلفی چون نقشه کشی هندسه ریاضیات رایانه و ... استفاده می شود .
طراحی در واقع یک ابتکار خلاقانه ای می باشد که موجب حل مشکلی یا بهبود وضع موجود می شود .

کارامد

ریات باید نیاز های مشتری را برآورده کند . همچنین کمترین ضایعات را در حین وظیفه داشته باشد .

وظیفه مند

ربات باید تمامی خواست های مشتری را پوشش دهد و قابلیت نصب ابزار های مختلف و جدید را داشته باشد .

ایمن

ربات باید برای کاربر ، ناظر ، عابر و دستگاه ها و محیط اطراف خود ، زیانی نداشته باشد و برای خطرات باید حفاظ و راهنمای اخطار ها داشته باشد .

اعتماد پذیر

ربات باید در شرایط ناگهانی احتمالی قابل اعتماد باشد . دارای طول عمر مشخصی باشد و در مدت طول عمر خود خراب نشود .

رقابت پذیر

ربات باید در بازار خود ، یک مدعی باشد و بتواند با ویژگی و برتری های خود با سایر محصولات رقابت کند .

قابل ساخت

ربات باید با کم ترین هزینه ، زمان و نیرو به تولید انبوه برسد .

کیفیت برتر

ربات باید وظیفه خود را با بهترین کیفیت ممکن انجام دهد .

دقیق

ربات برای انجام کار خود باید از دقت کافی و مضاعف برخوردار باشد . دقت ربات باید بسیار بالاتر از دقت یک کارگر ماهر باشد .

اقتصادی

هزینه یک ربات باید به حدی کم باشد که کارخانه داران از لحاظ مالی بین تولید با ربات و تولید به وسیله انسان ، ربات ها را انتخاب نمایند . همچنین هزینه خود را در زمان کمتری تامین کند یعنی زمان بازگشت سرمایه آن کم باشد .

بازدهی زیاد

ربات باید نسبت به انرژی ای که مصرف می کند کار قابل قبولی ارائه دهد .

سازگار

ربات باید با محیط خود سازگار باشد و اغتشاشات و نویز های محیطی بر روی آن کمترین اثر را داشته باشند .

چابک

ربات باید از سرعت و شتاب کافی جهت انجام وظیفه خود در کمترین زمان ممکن برخوردار باشد و راه اندازی آن زمان کوتاهی باشد .

انعطاف پذیر

ربات باید توانایی انجام گستره ای وسیع از اعمالی که بدان سپرده می شود را داشته باشد . چرا که با توجه به درخواست های متغیر و پیاپی صنایع برای اجرا در فرایند تولید ، ربات بتواند به آسانی در یک عملیات جدید به کار گرفته شود .

تکرار پذیر

ربات باید راهی عملی برای انجام زنجیره ای از کارهای تکراری و سنگین را فراهم آورد و در هر چرخه ، با یک کیفیت ، کار را به پایان برساند .

زمان کار طولانی

ربات باید بتواند در تمام مدت کار صنایع روشن باشد و به وظیفه خود عمل کند در بعضی از صنایع این زمان پیوسته و بدون توقف می باشد .

مشتری پسند

یک ربات باید امکانات تعمیر ، نگهداری و خدمات پس از فروش داشته باشد .

همسو با کارگران

ربات باید به راحتی تغییر برنامه بدهد و کار با آن ساده باشد و تمامی کارگران بتوانند با آن بدون مشکلی کار کنند .

ادامه در قسمت بعد

نویسنده محسن جعفرزاده

منبع سایت تخصصی مهندسی رباتیک

مبانی مهندسی رباتیک - قسمت سوم

مهندسی رباتیک

علم آن چه هست را توضیح می دهد ، مهندسی چیری را که هرگز نبوده خلق می کند . ریاضیات نه علم است و نه مهندسی بلکه ابزار است . فیزیک و شیمی علم است ولی مهندسی نیستند . رباتیک علم نیست بلکه مهندسی است . برای عالم بودن فقط به یک نوع استعداد یا هوش نیاز دارید . اما هوش متفاوتی لازم دارید تا چیزی که نبوده است را خلق کنید . خلق و نوآوری ، هوش و توانایی می خواهد . هوش برای حل مسائل و مشکلات و توانایی نفوذ سخن .

دستور طراحی ربات

یک ربات با محدودیت های معین ، باید طوری طراحی شود که بتواند وطیفه معین را به بهترین نحو ممکن انجام دهد

بعضی از افراد فکر می کنند طراحی ربات مانند حل مسئله می باشد پس حتما یک راه حلی دارد . اما در واقع این طور نیست . ممکن است فضای طراحی تهی باشد بعد مجبور شویم فقط بعضی از شرایط را برآورده کنیم و از بعضی از وظایف چشم پوشی نماییم .
به طور معمول چندین روش متفاوت برای طراحی وجود دارد انتخاب بهترین روش نیازمند بررسی تک تک آن ها می باشد .
اعتبار طراحی با مرور زمان تغییر می کند . ممکن است ربات شما امروز یهترین ربات بازار باشد ولی بعد از مدتی ربات های بهتری به بازار بیایند . ممکن است از فرومول ها و روش هایی استفاده کند و مدتی بعد آن فرمول ها منسوخ شوند . یا از قطعه ای استفاده کنید و بعدا آن قطعه گران شود . یا از تکنولوژی بهره ببرید و با روی کار آمدن آن تکنولوژی استفاده شده دیگر اقتصادی نباشد .
طراحی ربات ، یک فرایند نو آوری با امکان بازگشت و تصحیح می باشد . گاهی مجبور می شویم با اطلاهات اندک و ناکافی تصمیم بگیریم کاهی با اطلاعات کافی و گاهی با اطلاعات زیاد و متناقض . به عنوان مثال کسی که ساعت ندارد باید خود حدث بزند ساعت چند است کسی که یک ساعت دارد به ساعت خود نگاه می کند و کسی که دو یا چند ساعت دارد باید بین ساعت های خود یکی را انتخاب کند و هرگز مطمئن نیست کدام ساعت درست است .

یک مهندس رباتیک باید با اصول و قواعد ریاضی و فیزیک به راحتی کنار بیاید و تسلیم طراحی روشمند شود و با راحتی از آن استقبال نماید در غیر این صورت دچار مشکل روحی می شود و ممکن است سلامتی اش به خطر بیافتد .
یک مهندس رباتیک باید توانایی نفوذ کلام داشته باشد و بتواند افرادی که کمتر یا بیشتر از خود می داننند را برانگیزاند .

استاندارد

در قسمت قبل بعضی از ویژگی های ربات را بیان کردیم . اما این ویژگی ها به تنهایی کافی نیست . برای اجازه فروش باید ربات طراحی شده استاندارد های لازم را کسب نماید .

موسسه های بین المللی زیادی برای ربات های مختلف استاندارد های معرفی کردند از معروف ترین این موسسات می توان به IEEE و ISO و ASTM و JIS و ANSI و CSA و AWS و OSHA اشاره کرد .

IEEE = Institute of Electrical and Electronics Engineers

RIA = Robotics Industries Association

ISO = International Standards Organization

ASTM = American Society for Testing and Materials

JIS = Japanese Industrial Standards

ANSI = American National Standards Institute

CSA = Canadian Standards Association

AWS = American Welding Society

ROSTA = Robot Standards and Refrence Architectures

OSHA = Occupational Safety and Health Administration

ISO 9283 معیاری برای سنجش کارآیی بازو های رباتیک

با توجه به گستردگی و قدمت صنعت رباتیک و نیازی که به تعریف یکسری آزمون معین و استاندارد برای مقایسة کارآیی بازوهای رباتیک احساس می شد برای اولین بار در سال ۱۹۹۰ موسسة بین المللی استاندارد " ISO " استاندارد ISO 9283 را با عنوان " استانداردضوابط و روشهای آزمون کارآیی بازوهای صنعتی" "Standard of Performance Criteria and Related Test Methods for industrial manipulators" تعریف کرد .
اکثر سازندگان ربات از این استاندارد برای سنجش کارآیی محصولاتشان استفاده می کنند و مشخصات ربات هایشان را بر اساس نتایج اخذ شده از حداقل زیر مجموعه ای از آزمونهای توصیه شده در این استاندارد منتشر می نمایند.

مشخصه های که در استاندارد ISO 9283 مورد توجه می باشد عبارتند از:

o دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت معین در حرکت تک جهته "unidirectional pose accuracy" و میزان تکرارپذیری آن "unidirectional pose repeatability"
o تغییر دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت در جهات مختلف "multi-directional pose accuracy variation"
o دقت حرکت ربات و تکرار پذیری آن در مسافتهای مختلف "distance accuracy and distance repeatability"
o زمان مورد نیاز جهت استقرار ربات یک وضعیت و موقعیت مکانی "pose stabilization time"
o میزان انحرافات از مشخصه های موقعیت دهی "drift of pose characteristics"
o دقت حرکت در طول مسیر و میزان تکرار پذیری آن "path accuracy and path repeatability"
o میزان انحرافات در گوشه های مسیرحرکت "cornering deviations"
o مشخصة سرعت مسیر "path velocity characteristics"
o حداقل زمان استقرار در موقعیت "minimum positioning time"
o میزان تحمل نیروهای استاتیک "static compliance"

توجه داشته باشید که وجود استاندارد ISO در رابطه با سنجش کارآیی رباتها به معنای آنکه کلیة سازندگان مشخصات محصولات خود را بر اساس معیارهای آن تست و منتشر می کنند نبوده و همیشه باید به روش اندازه گیری که سازنده برای اندازه گیری مشخصه های ربات درنظر گرفته است توجه نمود. برای کمک بیشتر به سازندگان و مصرف کنندگان ربات مؤسسة ISO اصلاحیه ای را به این استاندارد اضافه نموده است که در آن مشخص شده است که چه مشخصه هایی برای چه کاربردهایی مناسب می باشد.

در ادامه برای آشنایی بیشتر با این استاندارد به یکی از موارد بیان شده اشاره بیشتری می کنیم.

دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت معین در حرکت تک جهته و میزان تکرار پذیری آن

در حالت عمومی این عبارت به معنای اندازه گیری توانایی ربات در حرکت به سمت یک موقعیت تعریف شده برای آن در یک جهت معین حرکتی می باشد. اما به طرز خاص ISO 9283 معیار زیر را برای آزمایش و تعیین تکرارپذیری موقعیت دهی ربات در مسیر یک جهته تعریف نموده است.
o بار متصل به ربات " payload " برابر ۱۰۰ % بار نامی
o حداکثر سرعت
o بزرگترین مکعب ممکن را در مورد استفاده ترین قسمت از فضای کاری ربات تعریف کنید.
o با استفاده از شکل راهنمای ارائه شده در متن استاندارد, ربات را به گونه ای پروگرام نمایید که با مشخصات بار و سرعتی تعریف شده فوق از مسیر رئوس یکی از صفحات پیشنهادی عبورکند.

این استاندارد ربات ها را به ده گروه تقسیم کرده است .
1. چسبکاری عایقکاری "Adhesive Sealing"
2. جوش قوس الکتریکی "Arc Welding"
3. پاشش رنگ مایع "Spraypainting"
4. ماشینکاری پلیسه برداری پولیشکاری برشکاری Machining Deburring Polishing Cutting
5. بازرسی با کنترل مسیر "Inspection with Path Control"
6. بازرسی تنها با کنترل موقعیت نقطه به نقطه "inspection with Pose-to-Pose Control"
7. مونتاژ کردن با کنترل مسیر "Assembly with path control"
8. مونتاژ کردن تنها با کنترل موقعیت نقطه به نقطه "Assembly with Pose-to-Pose Control Only"
9. جابجایی مواد "Material Handling"
10. نقطه جوش "Spot Welding"

بیشتر از 800 استاندارد برای طراحی ربات وجود دارد در زیر چند مورد از معروف ترین را فقط نام می بریم .

1. ISO-10562

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - INTERMEDIATE CODE FOR ROBOTS "ICR"

2. ROBOT RISK ASSESSMEN

ROBOT RISK ASSESSMENT CD "COMPANION TO ANSI/RIA-R15.06"

3. ISO-9787

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - COORDINATE SYSTEMS & MOTIONNOMENCLATURES

4. ISO-9409-1

PART 1: PLATES, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

5. ISO-9283

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

6. ISO-8373-1

ADDENDUM 1: 1990 EDITION - ANNEX B - MULTILINGUAL ANNEX - MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS

7. ISO-8373

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - VOCABULARY

8. ISO-11032

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - APPLICATION ORIENTED TEST -SPOT WELDING

9. ISO-11062

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - EMC TEST METHODS & PERFORMANCE EVALUATION CRITERIA - GUID

10. IEEE-VT-ROBOT SENSIN

ROBOT SENSING & INTELLIGENCE

11. IEEE-VT-ROBOT DYNAMIC

ROBOT DYNAMICS & CONTROL

12. ISO-10218

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - SAFETY

13. DIN-EN-ISO-9409-2

PART 2: SHAFTS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES "ISO 9409-2: 20"

14. DIN-EN-ISO-9409-1

PART 1: PLATES, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES

15. DIN-EN-ISO-8373

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, VOCABULARY "ISO 8373:1994", ENGLISH VERSION OF DIN EN

16. DIN-EN-775

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, SAFETY

17. DIN-EN-29283

PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS

18. RIA-R15.05-3

FOR INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - RELIABILITY ACCEPTANCE TESTING - GUIDELINES

19. RIA-R15-05-2

INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - PATH-RELATED & DYNAMIC PERFORMANCE CHARACTERISTICS

20. ISO-9946

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

21. ISO-6210-1

PART 1: GENERAL REQUIREMENTS, CYLINDERS FOR ROBOT RESISTANCEWELDING GUNS

22. CSA-Z434

INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - GENERAL SAFETY REQUIREMENTS

23. ANSI/RIA-R15.06

INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - SAFETY REQUIREMENTS

24. ANSI-R15.05-3

INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS-RELIABILITY ACCEPTANCE TESTING-GUIDELINES

25. BS-EN-ISO-15187

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, GRAPHICAL USER INTERFACES FOR PROGRAMMING & OPERATION

26. EN-ISO-15187

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, GRAPHICAL USER INTEFACES FORPROGRAMMING & OPERATION

27. DIN-EN-ISO-15187

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, GRAPHICAL USER INTEFACES FORPROGRAMMING & OPERATION

28. BS-EN-ISO-14539

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, OBJECT HANDLING WITH GRASP-TYPE GRIPPERS, VOCABULARY

29. JIS-B-8461

PCB "PRINTED CIRCUIT BOARD" ASSEMBLY ROBOTS - INTERFACES

30. JIS-B-8460

PCB "PRINTED CIRCUIT BOARD" ASSEMBLY ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS & FUNCTIN

31. JIS-B-8442

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - AUTOMATIC END EFFECTOR EXCHANGE SYSTEMS - VOCABULARY

32. JIS-B-8441

PART 2: SHAFTS "FORM A" - MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

33. JIS-B-8440

INDUSTRIAL ROBOTS - INTERMEDIATE CODE STROLIC

34. JIS-B-8439

INDUSTRIAL ROBOTS - PROGRAMMING LANGUAGE SLIM

35. JIS-B-8438

INDUSTRIAL ROBOTS - ELECTRICAL EQUIPMENT

36. JIS-B-8437

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - COORDINATE SYSTEM AND MOTION NOMENCLATURES

37. JIS-B-8436

PART 1: PLATES "FORM A" - MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACE

38. JIS-B-8433

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - SAFETY

39. JIS-B-8432

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA AND RELATED TEST METHODS

40. JIS-B-8431

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

41. A-A-59687

ROBOT, EXPLOSIVE ORDNANCE DISPOSAL "EOD"

42. JIS-B-0144

PCB "PRINTED CIRCUIT BOARD" ASSEMBLY ROBOTS - VOCABULARY

43. JIS-B-0138

INDUSTRIAL ROBOTS - GRAPHICAL SYMBOLS OF MECHANISM

44. JIS-B-0134

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - VOCABULARY

45. ISO-15187

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - GRAPHICAL USER INTERFACES FOR PROGRAMMING & OPERATION

46. ISO-14539

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - OBJECT HANDLING WITH GRASP-TYPE GRIPPERS - VOCABULARY

47. EN-ISO-9946

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

48. EN-ISO-9787

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTION NOMENCLATURES

49. DIN-EN-ISO-9946

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS "ISO 9946: 1999" ENGLISH"

50. DIN-EN-ISO-9787

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTION NOMENCLATURES "ISO 9787: 1"

51. EN-ISO-9283

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

52. BS-EN-ISO-9787

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - COORDINATE SYSTEMS & MOTIONNOMENCLATURES

53. BS-EN-ISO-11593

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. AUTOMATIC END EFFECTOR SYSTEMS. VOCABULARY & PRESENTAT

54. UL-1740

ROBOTS & ROBOTIC EQUIPMENT

55. DIN-EN-ISO-9283

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS "ISO 9283"

56. AWS-AWR

ARC WELDING WITH ROBOTS: DO'S & DON'TS

57. BS-EN-ISO-9946

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

58. BS-EN-ISO-9283

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

59. SPI-B151.27

ROBOTS USED WITH HORIZONTAL & VERTICAL INJECTION MOLDING MACHINES - SAFETY REQUIREMENTS

60. RIA-R15.05-2

RIA-R15.05-2 PATH-RELATED & DYNAMIC PERFORMANCE CHARACTERISTICS - EVALUATION, FOR INDUSTRIAL ROBOTS

61. RIA-R15.02-1

HAND-HELD ROBOT CONTROL PENDANTS - HUMAN ENGINEERING DESIGN CRITERIA, FOR INDUSTRIAL ROBOT

62. NAS-875

ROBOT - INDUSTRIAL, CNC, FOR DRILLING, REAMING & COUNTERSINKING

63. ISO/IEC-TR-13345

INDUSTRIAL AUTOMATION SYSTEMS - SPECIFICATIONOF SUBSETS OF THE PROTOCOL FOR ISO/IEC 9506

64. ISO/IEC-9506-3

PART 3: COMPANION STANDARD FOR ROBOTICS, INDUSTRIAL AUTOMATION SYSTEMS - MANUAFACTURING

65. ISO-9409-2

PART 2: SHAFTS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

66. ISO-9409

SEE: ISO-9409-1, ETC: MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

67. ISO-8867-1

PART 1: PHYSICAL INTERCONNECTION & TWO-WAY ALTERNATE COMMUNICATION, INDUSTRIAL ASYNCHRONOUS

68. ISO-8373-AM1

AMENDMENT 1: ANNEX B - MULTILINGUAL ANNEX, MSNIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - VOCABULARY

69. ISO-6210

SEE: ISO-6210-1, ETC: CYLINDERS FOR ROBOT RESISTANT WELDING GUNS

70. ISO-13309

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - INFORMATIVE GUIDE ON TEST EQUIPMENT & METROLOGY METHODS

71. ISO-11593

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - AUTOMATIC END EFFECTOR EXCHANGE SYSTEMS - VOCABULARY

72. ISO-11065

INDUSTRIAL AUTOMATION GLOSSARY

73. IEEE-VT-MOBILE ROBOT

MOBILE ROBOTICS IN THE UTILITY INDUSTRY

74. EN-ISO-9409-2

PART 2: SHAFTS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES "ISO-9409-2: 20"

75. EN-ISO-9409-1

PART 1: PLATES, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES

76. EN-ISO-11593

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. AUTOMATIC END EFFECTOR SYSTEMS. VOCABULARY & PRESENTATION

77. EN-775

INDUSTRIAL ROBOTS - SAFETY "ISO 10218: 1992 MODIFIED"

78. EN-29946

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS, "ISO 9946:1991"

79. EN-29787

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTIONS"ISO 9787: 1990"

80. EN-29409

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. MECHANICAL INTERFACES

81. EN-29283

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

82. DIN-EN-ISO-11593

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - AUTOMATIC END EFFECTOR EXCHANGE SYSTEMS, VOCABULARY

83. DIN-EN-29946

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS, "ISO 9946: 1991" ENGLISH

84. DIN-EN-29787

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTIONS"ISO 9787: 1990" ENGLISH VERSION

85. BS-EN-ISO-9409-2

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES, SHAFTS

86. BS-EN-ISO-9409-1

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES, PLATES

87. BS-EN-ISO-9409

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. MECHANICAL INTERFACES

88. BS-EN-ISO-8373

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. VOCABULARY

89. BS-7228-6

PART 6: RECOMMENDATIONS FOR SAFETY, INDUSTRIAL ROBOTS

90. BS-7228

INDUSTRIAL ROBOTS

91. ASTM-F1034

CLASSIFYING INDUSTRIAL ROBOTS, STANDARD GUIDEFOR

92. ANSI-R15.02

HAND-HELD ROBOT CONTROL PENDANTS - HUMAN ENGINEERING DESIGN CRITERIA, FOR INDUSTRIAL ROBOTS

93. و ...

همان طور که گفته شد تعداد استاندارد ها بیش از این ها می باشد

ادامه در قسمت بعد

نویسنده محسن جعفرزاده

منبع سایت تخصصی مهندسی رباتیک

بقیه در ادامه مطلب

مقاله رباتیک و اتوماسیون صنعتی در ایران و جهان

کنترل سایت — 2009-11-06T17:20:28+01:00

رباتیک و اتوماسیون صنعتی در ایران و جهان

هنگامیکه سال 2007 میلادی به پایان رسید حدود 1 میلیون ربات صنعتی و 5.5 میلیونربات خدماتی در سرتا سر جهان ( البته تا آنجا که انسانها توانسته اند دستپیدا کنند ) مشغول به فعالیت های مختلف بودند. آنها در کارخانه ها ، درمکان های خطرناك ، در بیمارستان ها ، در املاك شخصی ، در مکان های عمومی ،زیر آب ، زیر زمین ، در مزارع ، در آسمان وحتی در فضا بودند . می بینیدربات ها همه جا هستند ، آنها دیگر تبدیل به یک اقلیت قومی شده اند .جمعیتی که پیش بینی شده تا پایان سال 2011 به حدود 18.2 میلیون در کل جهانبرسند . دنیا دارد تغییر می کند با سرعت بیشتر از آنچه ما فکر می کنیم.

برطبق آخرین آمار فدراسیون بین المللی رباتیک IFR ، InternationalFederation of Robotic که هر ساله در حوالی ماه اکتبر اعلام می شود واطلاعاتی مربوط به جنبه های متفاوت جمعیت ربات در جهان را تا پایان سالقبل ار آن و البته پیش بینی هایی نسبت به آینده را اعلام می کند ، در سال2011 ، 17 میلیون ربات خدماتی و 1.2 میلیون ربات صنعتی در جهان مشغولخواهند بود . ربات خدماتی از نظر این فدراسیون علاوه بر آنکه به هر رباتغیر صنعتی اطلاق می شود به دو دسته ی ربات های خدمات تخصصی ( مانند رباتجراح ، ربات مین یاب ، ربات نظامی ، ربات فضانورد و ...) و ربات های خدماتشخصی ( مانند ربات نظافت کننده ، ربات چمن زنی ، ربات های سرگرم کنندهو...) تقسیم می شوند.

واضح است که میزان استفاده از ربات ، چهصنعتی و چه خدماتی ، در یک کشور نسبت مستقیم با میزان توسعه و پیشرفت آنکشور در زمینه های مختلف دارد .( و نیک می دانیم که توسعه برای یک کشورباید همه جانبه باشد نه تک بعدی !) سازمان هایی در جهان وجود دارند که بهارائه آمار هایی کم و بیش مشابه در مورد وضعیت رباتیک و اتوماسیون در جهانمی پردازند که مطالعه ی آنها ادعای فوق را اثبات می کند . این مقاله سعیمی کند تا رویکردی صنعتی در قبال رباتیک و وضعیت آن در جهان و ایران ارائهدهد.

بر طبق اعلام دپارتمان آمار فدراسیون بین المللی رباتیک کهچند ماه پیش ( اکتبر 2008 ) منتشر شد ، در سال 2007 نسبت به سال قبل از آن114365 ربات جدید صنعتی در کارخانه های دنیا نصب شد . از نظر کمیت حدود 3%و از نظر ارزش حدود 11 % که معادل 6 میلیارد دلار آمریکا می باشد ، دربازار تجارت رباتهای صنعتی رشد به وجود آمده است. اما مطالعات نشان می دهداگر به بازار فروش ، سیستم های مهندسی ، نرم افزار ، قطعات جانبی و ...نیز توجه شود در سال 2007 ، 18 میلیارد دلار ( حدود 3 برابر) این بازار ، « افزایش سود » داشته است . با این همه ، اما با مقایسه ی آمارهای اینسازمان در این سال ، نسبت به سال های قبل نشان داده شده است که بازاراتوماسیون و رباتیک صنعتی در بعضی از کشورها ی توسعه یافته مانند آمریکا وژاپن تا حدی ایستا بوده. یعنی به گونه ای این بازار در این جوامع اشباعشده است . اما فروش تعداد زیاد ربات در سایر کشورها نشان از تمایل فوقالعاده ی آنها به پیوستن به دنیای این تجارت می باشد.

بررسی هانشان می دهد صعود درمیزان خرید و استفاده از ربات صنعتی به دو گونه است ؛اول در کشورهای صنعتی ، که تمایل به استفاده از ربات در صنایعی به جزصنایع موتوری ، خودرو سازی و الکترونیک را دارند و دوم در کشورهای توسعهیافته ای چون چین ،هند ،برزیل ،آرژانتین و روسیه که آن چنان در مقایسه بارقبای صنعتی خود در استفاده از ربات در صنایعی چون اتومبیل سازی والکترونیک پیشرو نبوده اند و حال به این روش تمایل پیدا کرده اند.مثلا دربرزیل استفاده از رباتهای صنعتی تقریبا 2 برابر شده و هند با وارد کردن5000 ربات جدید ، 11 % افزایش داشته است.

متقاضیان اصلی آسیایییعنی ژاپن و کره ی جنوبی ، که در سال های منتهی به سال 2005 با بیش از 70هزار نصب جدید ربات در صنایع خود ، بالاخص خودرو سازی ، به نوعی بی نیازیدر این قسمت رسیده اند ، حال نسبت به آن زمان کاهشی را در این معیار داشتهاند. در اروپا ، آلمان قلب تپنده ی این بازاراست . آلمان توانست با نصببیش از 14 هزار ربات جدید علاوه بر آنکه رکورد نصب ربات در یک سال را ،کهقبلا در اختیار ژاپن بود ، بشکند ، فاصله ی خود را نیز با آمریکا به عنواندومین کشور از نظر دارا بودن ربات صنعتی از بین ببرد. آلمان 40 % بازاراروپا را در اختیار دارد. پس از آن ایتالیا با 16 % و فرانسه با 7% قراردارند .ایالات متحده آمریکا نیز به علت قرار گرفتن در یک رقابت شدید صنعتیبا کانادا ، در این بازار 9% افزایش کمی داشته است . اما با توجه به سقوطاین بازار در سال 2006 نسبت به 2005 میانگین ثابتی را در 3 سال اخیر دارابوده است.

صنایع اتومبیل سازی و موتوری بیشترین پتانسیل را برایاستفاده از ربات دارند همان گونه که خواهیم دید چگالی ربات در این صنایعبسیار بیشتر ا ز سایر صنایع است.

چگالی ربات : R/10000H

فدراسیونبین المللی رباتیک میزان توانایی اتوماسیونی یک کشور را با معیاری به نامچگالی ربات مشخص می کند . بدین ترتیب که به مقدار ربات های صنعتی نسبت به10000 کارگر در واحدهای صنعتی ، چگالی ربات اطلاق می گردد . ژاپن با اینتعریف با اختلاف بسیار بسیار زیاد در صدر جدول قرار دارد یعنی ژاپناتوماسیونیزه ترین و رباتیزه ترین کشور دنیا ست. در این جدول ایتالیا ،آلمان و کره ی جنوبی در رتبه های بعدی هستند. البته به طور خاص نیز درصنعت اتومبیل سازی ، بیشترین چگالی ربات را همچنان ژاپن داراست ،در اینصنایع در ژاپن به ازای هر 5 کارگر یک ربات مشغول به فعالیت است .ایتالیا ،آلمان ، ایالات متحده و فرانسه در رتبه های بعدی هستند.

قیمتربات های صنعتی از سال 1990 تا به امروز تقریبا نصف شده در حالی که کیفیتو کارایی آنها تا 5 برابر افزایش یافته . این در حالی است که بر اساسآمارهای موجود حقوق و مزایای کارگران در این مدت مثلا در ایالات متحده 80% افزایش داشته است.

در ایران :

برایبدست آوردن دیدی بهتر نسبت به وضعیت رباتیک صنعتی در کشور ایران بد نیستبدانیم بعد از ژاپن و کره ی جنوبی در آسیا بیشترین چگالی ربات با اختلافزیاد در اختیار چین و بعد از آن ، تایوان ، هند ، سنگاپور ، اندونزی ،مالزی ، فیلیپین ، تایلند و ویتنام می باشد که در مجموع رقم ناچیزی را بهخود اختصاص داده اند . این در حالی است که ایران در این رده بندی جایندارد و با این وجود به گفته ی رئیس ایران خودرو ، ایران کشوری است که بهزودی به چهارمین قطب تولید کننده ی خودرو در آسیا تبدیل می شود.

درسال 2005 فدراسیون بین المللی رباتیک اعلام کرد که در ایران و در سال 2003تعداد 336 و در سال 2004 تعداد 106 ربات صنعتی نصب شده است . البته گرچهآمار دقیق تری در این رابطه وجود ندارد ، ناظرین امر تعداد کل ربات هایصنعتی در ایران را به سختی 1000 دستگاه تخمین می زنند.

در خطتولید پراید در کارخانه ی سایپا اولین ربات های صنعتی ایران که محصول ژاپنو کمپانی کاوازاکی بودند در سال 1373 نصب شدند . کار این ربات ها جوش کاریسقف و بدنه ی آن خودرو بود ، گرچه کمتر از یک دهه پس از آن ، این ربات هاجای خود را ABB به 2 ربات مدرن تر کمپانی محصول کشور سوئد و سوئیس دادند .پس از سال 1373 کمپانی های داخلی کم کم و البته با سرعت فوق العاده پایینبه این نتیجه رسیده اند که باورهایی چون بی کار شدن کارگران در صورتاستفاده از ربات و یا هزینه ی سرسام آور برای « هیچ » باورهایی نادرستهستند . گرچه این دید هنوز فراگیر نشده است اما رابطه ی مستقیم بین توسعهو مدرن بودن صنعت و نیز استفاده از ربات های صنعتی و فناوری های نو برایرسیدن به افزایش کیفیت و رشد و تعالی کشور را نباید فراموش کرد . شاید بههمین دلایل بود که تعدادی از شرکتهای اتوماسیونی در سال 1373 انجمن صنفیشرکتهای اتوماسیون صنعتی را به عنوان یک انجمن کارفرمائی در وزارت کاروامور اجتماعی تحت شماره 133 به ثبت رساندند و اکنون با گذشت بیش از یکدهه از فعالیت ، دارای حدود 120 عضو فعال در زمینه های گوناگون اتوماسیونصنعتی مانند سیستم های اتوماسیون برای فرآیندهای پیوسته و گسسته ، سیستمهای مکاترونیکی ، سیستمهای توزین و تست و... می باشد.

انجامپروژه های اتوماسیون توسط شرکت داخلی امروزه امکان پذیر است و بسیاری ازپروژه های کوچک و بزرگ داخلی توسط این شرکتها انجام می شود.اما هنگامی کهصحبت از ساخت و تولید سیستمهای اتوماسیون می شود ، وضعیت به گونه ای دیگراست . صنف شرکتهای اتوماسیون صنعتی ایران دلایل این عدم توانمندی را اولاعدم وجود یک سازمان حمایت کننده و نیز خلاء یک استراتژی منسجم توسعه ای درسطح ملی و ثانیا حساس بودن این فناوری در واحدهای تولیدی و در نتیجه عدمخطر پذیری مدیران در اعتماد به سیستم های ساخت داخل به دلیل عدم وجودتضمین های عملکردی کافی از قبیل گواهینامه های استاندارد و مراجع مناسب ،در کنار عواملی چون پراکندگی بازار که برخی هزینه ها را برای ورود بهبازار بسیار بالا می برد ، می داند.

این حقیقت که با حذفانحصارات و موانع تجارت آزاد ، اقتصاد ایران در معرض هجوم فزاینده ی شرکتهای خارجی جویای بازارهای جدید قرار می گیرد ، وجود دارد . این شرکت هاتوانسته اند چه از نظر قیمت (مانند محصولات برخی تولید کنندگان چین ) و چهاز نظر کیفیت (مانند محصولات آلمانی ) مشتریان خود را درون مرزهای ایرانپیدا کنند. رقابت در این وضعیت اگر هوشمندانه نباشد منجر به شکست خواهدشد. روی آوری به خطوط تولید خودکار و رباتیک در صنعت یکی از راه هایی استکه ایران به آن سمت باید حرکت کند . تاکنون تنها چند شرکت نو پا و کوچک کهعمده فعالیتشان در زمینه ی برق است به کار تعمیر ، نگهداری و راه اندازیسیستم های اتوماسیون و نیز برخی دیگر به واردات ابزارآلات و سیستم هایرباتیک و اتوماسیون پرداخته اند.

سوال اینجا است حال که لزومقدم گذاشتن در این مسیر برکسی پوشیده نیست ، چرا کارخانه های ایرانی نسبتبه استانداردهای جهانی بسیار کم از سیستم های اتوماسیون و نیز ربات هایصنعتی استفاده می کنند؟ این ربات ها می توانند وارداتی باشند ، مانندبسیاری از کشورهای دیگر . اما اگر این امکان به هر دلیلی موجود نیست پسچرا پروژه های در دست اجرای موسسات دانشگاهی و صنعتی که به گفته یسرپرستان آنها نظیر CEDRA (پروفسور مقداری) یا سیکو (دکتر کاظمی ) که میتوانند ربات های صنعتی را در حد استانداردهای جهانی بسازند تا این مقدارکم است؟ و اگر پروژه ای هم هست چرا موردی ساخته می شود و یک ربات صنعتی درایران به تولید انبوه نمی رسد؟

شاید یک پاسخ تکراری همان بحث عدمارتباط بین صنعت و دانشگاه است. شاید نگاه سنتی مدیران باعث این امر میشود و یا شاید صنعت داخلی ما به علت عدم پیشرفت ، نیازی به تولید انبوهربات ندارد . بحث عدم سرمایه گزاری کلان در بخش تحقیقات نیز جای خود رادارد . اما پاسخ هر چه باشد مسئولین امر با توجه به قرار گرفتن کشوردراهداف چشم انداز 20 ساله ، می بایست راه حل های قابل قبول ارائه دهند و درجهت سامان دادن به این وضعیت باشند.

رئیس هیئت مدیره ی انجمناتوماسیون معتقد است اگر یک پروژه را در فاز های طراحی ، ساخت ، نصب و راهاندازی در نظر بگیریم ، در بخش طراحی و نصب و راه اندازی ایران با مشکلیروبرو نیست اما فناوری ساخت بسیار پیشرفته است که بیش از 800 نوع ابزاردقیق و سیستم کنترل در دنیا ساخته می شود .بر همین مبنا برای چنین کاریسرمایه ای بسیار کلان نیاز است که بخش خصوصی نمی تواند و البته از تواندولت نیز خارج است.

به هر حال بد نیست بدانیم سه قدرت صنعتی اولجهان یعنی آمریکا ،ژاپن و آلمان به ترتیب 39 % ، 23 % و 10 % از کلسیستم های اتوماسیون و رباتیک صنعتی جهان را تولید می کنند و نیز همین سهکشور ، مصرف کننده همان وسایل و ابزار به ترتیب با 26 % ، 36 % و 16 %هستند که به خوبی نشان می دهد برای پیشرفت در صنعت ، باید هم مصرف کننده یقوی ای باشید و هم تولید کننده ی خوبی. این مقاله را به امید آن روز کهنام ایران در لیست برترین های صنعتی آسیا قرار گیرد ، به پایان می بریم.

نوسنده : امیر بهادری فرد

مراجع:

World Robotic 2008
ifr.org
Discover Magazine
aiaciran.com
ماهنامه سایپا گستر
]

اینمصاحبه قبلا در شماره اول نشریه رباتیکی و دانشجویی «هامین» [ وابسته بهانجمن علمی رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود ] چاپ شده است .
استفاده از این مقاله فقط با ذکر منبع " سایت تخصصی مهندسی رباتیک () " و " نشریه رباتیک هامین " مجاز است.

معرفی هشت کار مهم و اساسی که به زودی رباتها انجام خواهند داد

کنترل سایت — 2009-11-06T17:18:31+01:00

هشت کار مهم و اساسی که به زودی رباتها انجام خواهند داد

این مطلب ترجمه ایست از "هشت کار مهم و اساسی که انجامشان توسط "رباتها" تا سال 2017 امکان پذیر خواهد بود:

1)کسانیکه آپارتمان نشین نیستند خوب می دانند که نگهداری یک خانه یا ویلاچقدر مشکل است. یکی از دغدغه های مهم آنها، موضوع رسیدگی دایم به "ناودانها" (gutter) می باشد که معمولا پس از مدتی از برگهای زاید یا گل و لایهای ته نشین شده (sludge) ، انباشته می شوند.

بنابراین اگر آپارتمان نشین نیستید، به زودی باید ممنون آی-ربات باشید.آی-ربات در مرحله اول تمامی این کثافتها را بیرون می کشد و در مرحله بعدیتوسط کنترل از راه دور داخل شیارها و دیواره های ناودان ها را جارو می کند.

2)معمولا تمییز کردن "توالت فرنگی" و دستشویی کار چندان آسانی نیست و مستلزمفرچه کشیدن و استفاده از مواد پاکیزه کننده است. عکس زیر مربوط به یک نوعخاص از ربات-توالت است! سنسورهای پیحیده ای که در آن به کار رفته اندامکان کثیف باقی ماندن آن را پس از استفاده، به صفر می رسانند. در ضمنعلاوه بر تمییز کردن دستشویی، موزیک یا رادیوی مورد علاقه تان را نیزبرایتان پخش می کند و توسط خوشبو کننده های ویژه، لحظات لذتبخشی رابرایتان فراهم خواهد کرد.

3)اغلب، "پمپ بنزینها" مکان مناسبی برای رشد میکروبها و باکتری هستند.رباتهایی دز هلند ساخته شده اند که خودشان باک اتومبیلتان را از بنزین یاگاز پر خواهند کرد.

4)تمییز کردن کف اتاقهای منزلتان آنچنان هم طاقت فرسا نیست اما حتما میدانید که این کار در فروشگاهای زنجیره ای مانند wal-mart یا best-buy چقدرمشکل می باشد. ربات جدیدی به نام "کفش دوزک" آماده ورود به بازار شده کهبه خوبی از پس تمییز کردن کف فروشگاهها (وحتی بزرگراهها) بر می آید. ازقابلیت های منحصر به فرداین ربات، ایجاد ارتباط و گفتگو با مشتریان درحال خرید می باشد. شما می توانید سوالاتی در مورد هواشناسی، تخفیف هایویژه فروشگاه و یا اطلاعات دیگر خرید را از "کفش دوزک" بپرسید تا او هم درحین کار حوصله اش سر نرود!

5)اگر از شستشوی مرتب حبوانات خانگیتان خسته شده اید،به زودی بهتر است کهشیرآب را ببندید و این کار را به دستگاههای خودکار شستشوی حیوانات خانگیبسپارید. کافیست در ابتدا یک سری اطلاعات به ربات بدهید و در ادامه اوخودش بقیه کارها را می کند.

6)معمولا تر و خشک کردن کهنه بچه ها (diaper) برای والدینشان خسته کننده استاما تصورش را بکنید که نگهداری افراد بسیار سالخورده نیز می تواند برایفرزندانشان که درگیر زندگی و مشکلات کاریشان هستند،یک سردرد واقغی باشد.
دانشمندان رباتیک به سختی روی رباتهای-دکتر کار می کنند که تقریبا انجام یک سری ازوظایف سنتی پرسداران را بر عهده دارند. این رباتها که uBOT-5 نام دارند،علامتهای حیاتی فرد را بطور پیوسته کنترل می کنند (از روی کارت الکترونیکیخاصی که تمامی اطلاعات بدن فرد را دیجیتالی در خود ثبت می کند). همچنین درمواقع اضطراری قابلیت تماس با اورژانس 911 را دارند و یا حتی ارسال تصاویراینترنتی مستقیم به دکتر شخص توسط وب-کم. اگر کار خیلی وخیم باشد آنهابیمار را بغل کرده و به بیرون خانه حمل می کنند تا ماشین اورژانس از راهبرسد! گام بعدی در این ربات-دکترها، افزایش دادن کاربرد انها در هر ردهسنی و هر خانه ای می باشد.

7)اینها رباتهای سوپور هستند. در داخل خیابانها بهنگام شب حرکت می کنند وتمامی آشغالها و زباله ها را بطور منسجم تری بسته بندی کرده و واردسیستمشان می کنند. همچنین این قابلیت را دارند که به برخی مکانهای صعبالعبور نیز سرک و کارشان را انجام دهند.

8)و اما این هم رباتهای "خانه دار" سیلیکونی که برایتان کیک و یا هر غذاییکه هوس کرده اید را خواهند پخت و خانه تان را نیز روزانه گردگیری خواهندکرد. جالب تر ار آن داشتن امکان ... با آنهاست و دور نیست روزیکه امکانازدواج با آنها نیز تحقق یابد. درون اندامشان یک سیستم گرم کننده داخلیکار گذاسته شده، همچنین توسط یک باتری مصنوعی دارای ضربان قلب هسنتد، حرفمی زنند و احساسات دارند، امکان حرکت دادن اندامشان و قابلیت شسته شدن رانیز دارا هستند!

استفاده از این مطلب فقط با ذکر منبع "" مجاز است
تهیه و ترجمه: PPOROUHAN
منبع: مجله الکترونیک گیمودو ( ژاپنی)

خلاص شدن از نامه های ناخاسته توسط فیلتر کردن

علی خاشعی — 2009-11-06T16:13:12+01:00

بهترین روش برای خلاص شدن از دست ایمیل های ناخاسته به صورت فله ای فیلتر کردن آنها می باشد و بهتر است آنها را بر حسب موضوع { Subject} فیلتر کنید، البته شما می توانید نامه ها را برحسب متنشان نیز فیلتر کنید ولی این روش منطقی به نظر نمی رسد.

برای این کار ابتدا وارد صفحه ایمیل در یاهو می شویم سپس گزینه Mail Option را می زنیم و بعد از آن گزینه Filter را انتخاب می کنیم در اینجا ابتدا یک اسم به عنوان اسم فیلتر انتخاب می کنیم و سپس جلوی Subject عبارت Sex را می نویسیم تا از این پس نامه هایی که در قسمت Subject انها این عبارت نوشته شده باشد فیلتر شوند. حالا باید مشخص کنیم که نامه هایی که فیلتر می شوند به کدام شاخه ارجاع پیدا کنند ، بهترین راه حل انتخاب گزینه Trash است تا نامه هایی که فیلتر می شوند به این شاخه فرستاده شوند تا بعد از یک روز به طور اتوماتیک پاک شوند، در آخر هم روی گزینه Add Filter کلیک می کنیم.

نکته: تعداد فیلترها محدود به 15 می باشد ولی شما می توانید به همین 15 فیلتری که قرار می دهید تعداد زیادی از Spam ها را از ب

ین ببرید.

منبع: www.mohammad200300.blogsky.com

برنامه تبدیل فایل های youtube به دیگر فایلهای تصویری

علی خاشعی — 2009-11-06T16:11:19+01:00

یکی از ساده ترین و کاربردی ترین نرم افزارهای تبدیل (فایلهای تصویری از جمله FLV که ویدئوهای ارائه شده در سایت youtube از این نوع هستند)

خیلی وقت بود دنبال یک برنامه مبدل با کیفیت می گشتم برای تبدیل فایلهای MPEG2 (که همان فایلهای تصویری معمول با پسوند DAT,mpg می باشد) به MP4 که برای استفاده در موبایل و Ipod و دیگر دستگاه های قابل حمل مناسب باشد می گشتم.بالاخره این برنامه را پیدا کردم که قابلیت تبدیل اکثر فرمت های تصویری را به یکدیگر دارد. از جمله :

dat , wmv , flv to MP4

برای دریافت فایلهای youotube ، می توانید به طور مستقیم آدرس اینترنتی ویدئو را در قسمت input نرم افزار وارد کنید و به این ترتیب بدون استفاده از نرم افزار جانبی می توانید ویدئو را دانلود کرده و بلافاصله به فرمت دلخواه خود Convert کنید.

در ضمن می توانید فایلهای تصویری خود را (از جمله VCD ها و دیگر فیلم ها) با این برنامه به MP4 تبدیل کنید تا بدون از دست دادن کیفیت حجمشان نصف شود.

نکته : توجه داشته باشید فایهای تصویری استاندارد در اندازه های ۲۸۸*۳۸۴ و ۲۴۰*۳۸۴ می باشند و برای حفظ کیفیت ویدئو ها نباید اندازه ای کمتر از اندازه های استاندارد برای فایلهای MP4 در نظر بگیرید.

مزایا:

کیفیت بالا

سرعت مناسب

مجانی بودن نرم افزار و عدم نیاز به کرک

http://www.dvdvideosoft.com/download/FreeYouTubeToiPodConverter.exe

آموزش Opera 9.0 و بررسی امکانات آن

علی خاشعی — 2009-11-06T16:04:56+01:00

opera بدون شک سریعترین مرورگر اینترنت است و اگر امکانات و امنیت بالای آن را نیز در نظر بگیریم به این نتیجه می رسیم که بدون شک بهترین جایگزین برای Internet Explorer مرورگر اپرا می باشد.

بسیاری از تنظیمات مثل فعال و یا غیر فعال کردن java Script که در IE به سادگی در دسترس نیست ، در اپرا با یک کلید در اختیار کاربر قرار می گیرد.

امنیت یکی از مهمترین دلایل استفاده از Opera می باشد. به عنوان مثال بسیاری از کدهای مخرب که به زبان JavaScript نوشته می شوند و به راحتی می توانند Internet Explorer را مورد نفوذ قرار دهند در Opera عمل نمی کنند ، زیرا اساسا نحوه بارگذاری صفحه و همچنین اجرای کدها در Opera متفاوت از IE می باشد.

Opera جدا از هسته سیستم عامل ویندوز است و به همین دلیل حتی اگر کدهای مخرت در اپرا اجرا شده و عمل کنند ، نمی توانند در سیستم عامل رخنه کرده و به قسمتهای مختلف ویندوز آسیب برسانند.(دسترسی کدها از محدوده مرورگر فراتر نمی رود)

چگونه اپرا سریع تر از مرورگرهای دیگر عمل می کند :

1: استفاده خودکار از حافظه Cache:

زمانی که یک صفحه اینترنتی را باز می کنید اطلاعات و محتویات آن در حافظه Cache ذخیره می شود و زمانی که برای بار دوم به آن صفحه مراجعه کنید ، opera صفحه مورد نظر را چک می کند و اگر تغییری نکرده باشد آن را کاملا از حافظه کش بارگذاری می کند و همچنین اگر بخشی از آن صفحه تغییر کرده باشد ، فقط قسمت های جدید را بارگذاری کرده و قسمت های قبلی را از حافظه کش بارگذاری می کند. (اگر به سایت های گالری عکس که با Flashطراحی شده اند مراجعه کرده باشید ، متوجه سرعت کند آنها شده اید و دلیل کندی این گونه سایتها این است که هر بار که یک سری عکس load میشود کل سایت به همراه Flash آن بارگذاری می شود.ولی در اپرا فقط عکسها بارگذاری می شود و قسمت های فلشی که در کش وجود دارد از روی هارد (cache) بارگذاری می شود)

2: عدم بارگذاری اجزای غیر ضروری سایتها :

با یک کلید می توانید تعیین کنید که قسمت های غیر ضروری صفحه ، مثل عکس ها و موزیک و جاوا اسکریپت load نشوند. برای این منظور کلید F12 را فشار دهید و(کادری مطابق شکل زیر در اختیارتان قرار می گیرد) تیک گزینه هایی مانند Enable JavaScript را بر دارید.

ناگفته نماند برای جلوگیری از باز شدن Pop up که همان پنجره های تبلیغاتی و مزاحم هستند نیز می توانید از همین گزینه استفاده کنید.

امکانات

1: حذف پیشرفته و مدیریت شده پیشینه ، که شامل - کوکی - کش - history و ... می شود.

برای دستیابی به این قسمت مراحل زیر را دنبال کنید :

منوی tools > Delete private data...

(شکل 2)

توجه داشته باشید اگر گزینه آخر تیک خورده باشد تمام صفحاتی که باز است (tab ها ) بسته می شوند.

2: باز گرداندن آخرین صفحاتی که بسته اید

اگر صفحه یا صفحاتی را اشتباها ببندید می توانید تنها با زدن کلیدهای CTRL+Z آن را باز گردانید.همچنین برای دسترسی به لیست آخرین صفحاتی که بسته اید نیز می توانید به قسمت Trash Can مراجعه کنید (مطابق شکل)

(شکل 3)

3: پیدا کردن یک عبارت در صفحه جاری

در جلوی نوار آدرس یک نوار دیگر نیز وجود دارد و منوی پایین کشیدنی آن را بزنید و سپس گزینه Find In page Search را انتخاب کنید و سپس در همین کادر عبارتی را که می خواهید پیدا کنید را بنویسید.

(شکل 4)

همان طور که در شکل می بینید عبارت the در هرجای صفحه که قرار داشته مشخص شده است

4: زوم با استفاده از کلید های + و - که در قسمت ماشین حساب صفحه کلید قرار دارد

5: مدیریت حافظه کش

در این قسمت لیست تمام سایتهایی که به آنها مراجعه شده ، به همراه نامی که با آن ذخیره شده اند نمایش داده می شود و برای دسترسی به آن مراحل زیر را دنبال کنید :

Tools > Advanced > cache

6: قسمت View که مثل یک عینک است

با کلیک بر روی این دکمه امکاناتی همچون زوم و تطبیق با عرض صفحه نمایشگر (Fit to width) و ... در دسترس قرار می گیرد.

(شکل 5)

7:قابلیت Thumbnail View

زمانی که صفحات زیادی را باز کرده اید، نمی توانید به راحتی صفحه مورد نظرتان را بیابید و باید بین چندین صفحه سوئیچ کنید تا صفحه مورد نظرتان را پیدا کنید.

با استفاده از قابلیت Thumbnail View این کار به سادگی امکانپذیر است به این صورت که نشانگر موس را روی Tab ها می برید و پیش نمایشی از سایت مربوطه نمایش داده می شود

8: قابلیت Lock Tab

با استفاده از این قابلیت می توان صفحه مورد نظر را قفل Lock)) کرد تا اشتباها بسته نشود. با انتخاب این گزینه Tab مربوطه را نمی توان بست تا اینکه دوباره آن را Unlock کنیم.

9: قابلیت Duplicate

زیاد اتفاق افتاده که وارد سایت هایی مثل www.yahoo.com شده اید و به عنوان مثال می خواهید هم در نظر سنجی این سایت شرکت کنید و هم از قسمت Search Bar آن استفاده کنید. در اینصورت باید دوبار سایت یاهو را باز کنید. ولی با استفاده از این قابلیت، ابتدا صفحه www.yahoo.com را باز کرده و سپس کلیدهای Ctrl+Alt+Shift+N را بزنید تا یک صفحه دیگر مانند صفحه اولی، باز شود و سپس در هر کدام به صورت جداگانه به فعالیت بپردازید.( لازم به ذکر است صفحه دوم از حافظه Cache بارگذاری می شود نه از اینترنت )

10: قسمت NOTE

برای اینکه به راحتی از یک مطلب کپی برداری کنیم ابتدا آن را select یا به عبارت دیگر Highlight کرده و سپس راست کلیک کرده و گزینه Copy To note را انتخاب می کنیم.

همچنین آدرس سایتی که از آن Note برداری شده نیز ذخیره می شود تا در صورت نیاز بتوان به منبع مطالب ذخیره شده دسترسی پیدا کرد.

11: Tab Browser

قابلیت نمایش هر صفحه وب در یک Tab (سربرگ) از بارزترین قابلیتهای Opera به شمار می رفت که به تدریج در مرورگرهای دیگر نیز ، به تقلید از Opera به کار گرفته شد.

همانطور که می دانید IE 7.0 نیز به این قابلیت مجهز شده است.

12: ابزار Widget

ابزارهای Widget در حقیقت برنامه های اضافه شونده (Plug in) کم حجمی هستند که برای Opera ساخته شده اند. همانطور که می دانید plug inهای زیادی برای اینترنت اکسپلورر وجود دارد ولی هیچ کدام از این Plug inها به پای Widget نمی رسند. به طور مثال widgetها می توانند شامل بازی ، تقویم ، ساعت و یا یک آکواریوم زنده و پویا روی دسکتاپ باشند.

widgetها براساس فاش ساخته شده اند و تنها اشکالی که دارند این است که برای استفاده از آنها باید نرم افزار اپرا باز باشد و اگر اپرا را ببندید widgetها نیز بسته می شوند.

برای دریافت widget ها ابتدا اپرا را اجرا نموده و سپس منوی widgets را باز کرده و گزینه Add Widgets را انتخاب نمایید.

اپرا (Opera) تمام محدودیت های همچون جلوگیری از راست کلیک، جلوگیری از مشاهده سورس صفحه، جلوگیری از انتخاب متن و ... همه را از پیش پای شما بر می دارد و شما را قادر می سازد با دستی کاملاً باز به جستجو و گشت و گذار در وب بپردازید.

علاوه بر این مرورگر وب اپرا امکاناتی همچون دریافت ایمیل(Email)، گفتگو (Chat) و مدیریت دانلود (Download Manager) را برای شما فراهم می سازد.

همچنین اپرا 9 کاملا رایگان است

سخن آخر: در حال حظر هیچ مرورگری به طور کامل توانایی های اینترنت اکسپلورر را در پشتیبانی از تمام صفحات وب (مخصوصا صفحات فارسی و صفحاتی که فقط برای IE تنظیم و پیکربندی شده اند) را ندارد. به همین دلیل از Opera به عنوان مرورگر پیش فرض (همیشگی) و از مرورگر IE به عنوان مرورگر کمکی استفاده می کنیم.

برای دانلود آخرین ورژن اپرا از لینک زیر استفاده کنید

http://www.opera.com/download/

منبع: www.mohammad200300.blogsky.com

داشتن چند id مجازی

علی خاشعی — 2009-11-06T15:58:24+01:00

از منوهای یاهو مسنجر loginرا زده و my profileرا باز كنید.سپس creat/edit my profileرا بزنید.
احتمالا از شما id و passwordخواسته خواهد شد.بعد از دادن ان وارد صفحه ساخت ای دی خواهید شد.creat new public profileرا بزنید.در اینجا شما میتوانید idمجازی خود را بسازید.بعد از اینكه idشما قبول شد وارد my yahooمیشوید این به معنی میده كه id شما مورد تائید قرار گرفته.
دوباره به صفحه اول باز گردید.اندفه خواهید دید كه دو idدارید.اگر اینطور نیست refreshرو بزنید.شما می تونید تا ۶ id به این ترتیب بسازید.جلوی idاصلی شما Default*نوشته شده.میتوانید یك id دیگر از بین idها رو به عنوان اصلی انتخاب كنید برای این كار Make Default را كه جلوی id است بزنید.
پس از پایان كار finish editigرو بزنید.اكنون شما میتوانید با تمام این ای دی ها وارد روم ها شوید. یا در یك لحظه با چند تا از انها با فرد مورد نظرتون چت بزنید