برای تبادل بنر کیلیک کنید

آشنایی با میکروکنترلر
PIC 16f84

میکروکنترلر در واقع یک کامپیوتر تک تراشه ای کوچک است به این معنی که کل سیستم کامپیوتر مانند CPU، RAM، ROM، خطوط(Input/Output) I/O،(Analog/Digital) A/D،(Digital/Analog) D/A، پورت های سریال و موازی، تایمر و ... داخل یک تراشه یا IC (Integrated Circuit) جای داده شده است. میکروکنترلر ها قابلیت ذخیره سازی و اجرای برنامه را دارند و می توانند عملیات ریاضی و منطقی را نیز انجام دهند و همچنین در مورد وضعیت خطوط ورودی و خروجی تصمیم گیری نمایند.امروزه تراشه ها در بسیاری از لوازم و وسایل زندگی روزمره و حتی امنیتی کاربرد وسیعی یافته اند و علاوه بر آن در طراحی و اجرای پروژه ای تحقیقاتی و علمی از جمله رباتیک و کنترل استفاده می شوند.
یکی از شرکتهای ساخت میکروکنترلر Microchip Technology می باشد که محصولات آن تحت نام کلی PIC ارائه می شوند. (Programmable Interface Controller)
این نوع تراشه ها در انواع 8 و 18 و28 و 40 و 64 و 80 پایه موجود می باشند.


برتری های PIC
1- قابلیت برنامه نویسی با زبان سطح بالا که مشکلات کار با زبان ماشین یا اسمبلی را ندارد. به راحتی با زبان برنامه نویسی مشابه Basic می توان PIC را برنامه ریزی کرد.
2- سرعت اجرای بالای برنامه ها، زیرا برنامه ها به زبان ماشین در PIC بارگذاری شده اند و با سرعت بالایی اجرا می شوند.
3- سادگی و قیمت مناسب

مشخصات سخت افزاری
ما در اینجا بیشترPIC 16f84 را مورد بررسی قرار می دهیم که دارای 18 پایه می باشد و کاربرد وسیعی را دارد و 13 پایه به عنوان ورودی و خروجی در اختیار ما می گذارد.این تراشه دارای دو پورت A(5 pin) و B(8 pin) می باشد که بر حسب نیاز می توان آن ها را خروجی یا ورودی تعریف کرد. هر کدام از پایه ها بر حسب شماره در زیر معرفی شده اند:


17- بیت اول پورت A : RA0
18- بیت دوم پورت A : RA1
1- بیت سوم پورت A : RA2
2- بیت چهارم پورت A : RA3
3- بیت پنجم پورت A : RA4
6- بیت اول پورت B : RB0
7- بیت دوم پورت B : RB1
8- بیت سوم پورت B : RB2
9- بیت چهارم پورت B : RB3
10- بیت پنجم پورت B : RB4
11- بیت ششم پورت B : RB5
12- بیت هفتم پورت B : RB6
13- بیت هشتم پورت B : RB7


4- MCLR برای Reset کردن بوده و در حالت عادی عکس می باشد یعنی باید به منبع ولتاژ وصل باشد.
5- vss (GND)
14-vdd (VCC)
15 و 16- برای اتصال به یک نوسان ساز(مانند کریستال)


ساختار حافظه
میکروکنترلرهای PIC از نظر نوع حافظه به 4 دسته تقسیم می شوند :
1- دارای حافظه از نوع Flash هستند : آی سی هایی که دارای حرف F هستند مانند 16F84
2- دارای حافظه از نوع EPROM هستند : آی سی هایی که دارای حرف C یا CE هستند مانند 16C84 -16CE625
3-دارای حافظه از نوع ROM هستند :آی سی هایی که دارای حرف CR هستند مانند 16CR84
4-دارای حافظه از نوع EEPROM هستند .
همچنین آی سی هایی که دارای حرف L هستند دارای رنج ولتاژ گسترده ای هستند .

در کاربردهای مـدرن ، واژه سرو یا مکانیــسم سرو به یک سیستم کنـترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده ، موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.

یک سیستم کنترلی فیدبک ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.



سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از :



1- پاسخ سریع ،

2- دقت بالا ،

3- کنترل بدون مراقبت و

4- کارکرد از راه دور .



نیاز های چنین کنترلی عبارتست از :



1- وسیله آشکار سازی خطا ،

2- تقویت کننده و

3- وسیله تصحیح خطا ،


هر عنـصر هدف ویژه ای در هماهنگ کردن کمیت مرجع با کمیت کنترل شده ایفا می کند . وسیله آشکـــارسازی خـطا هنــگامی که کمیـت تنظیم شده متفاوت از کمیت مرجع است ، خطا را آشکار می کند . سپـس یک سیگنـال خطا به تقویت کنـنده ای که قــدرت وسیله تصـحیح خطا را فراهم می کند می فرسـتد . با این تـوان وسیـله تصـحیح خطا ، کمـیت کـنترل شـده را آنـچنـــان تغییر می دهد که با ورودی مرجع هماهنگ گردد .



به موتورهـایی که به سرعـت به سیگنال خطا پاسخ می دهنـد و سریعا به بار شتاب می دهنـد سرو موتور گفته می شود . نسبت گشتاور به اینرسی (T/J) یک جنبه بسیار مهم یک سرو مـوتور است ، زیرا موتور با این فاکتور شتاب می گیرد .

مشخصات اصلی که در هر سرو موتور دیده می شود عبارتست از :



1- گشتاور خروجی موتور باید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد .

2- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .




سرو موتور به دو دسته کلی سرو موتورهای و سرو موتورهای تقسیم می گردد .

سرو موتورهای عموما به سرو موتورهای ترجیح داده می شوند ، بجز برای استفاده در سیستمهای با قدرت خیلی بالا، سرو موتورهای به دلیل اینکه نسبت به سرو موتورهای دارای بازده بیـشتری هستنـد ترجیـح داده می شونــد . اگــر چه تلفـات تـوان نگــرانی اصـلی در سرومکانیسمها نیستند ، یک موتور پربازده از تلفات بیش از اندازه توان جلوگیری می کند .

سرو موتورهای :


در بین سرو موتورهای مختلف ، موتورهای سـری ، موتورهای سری چــاکدار ، موتور کنترل موازی ، و موتور موازی مغناطیس دائم ( تحریک ثابت ) قرار دارند . این واحدها توان خروجی بالایی نسبت به اندازه آنها تحویل می دهند و در مورد موتــور موازی با تحریک کنترل شده ، توان کنترلی کمی مورد نیاز است .



موتور سری دارای گشتــاور راه اندازی بالایی است و جریان زیادی می کشد و تنظیم سرعت کمی دارد . کارکرد معکوس می تـواند با معکـوس کــردن پلاریتـه ولتاژ میدان با سیم پیچ میدان سری ( یعنی یک سیم پیچ برای هرجهت چرخش ) به دست آید . مــــورد اخیـــر بازده موتور را کاهش می دهد .



موتور سری چاکدار می تواند به عنوان یک موتور تحریک مستقل با میدان کنترل شده به کار گرفته شود ، آرمیچر باید از یک منبع جریان ثابت تغذیه شود .


یک منحنی گشتاور سرعت نوعی ، گشتاور ایستای بالا و کاهش سریع گشتاور با افزایش سرعت را نشان می دهد . این امر میرایی خوب و خطای سرعت بالا را نتیجه می دهد .

نوع موازی سروموتور از سایر موتورهای موازی برای کارکرد عمــومی متفاوت نیست . این موتور دو سیم پیچی مجزا - سیم پیچی میدان که روی استاتور قرار داده شده و سیم پیچی آرمیچر که روی روتور قرار داده شده - دارد .

هر دو سیم پیچی به یک منبع تغذیه متصل شده اند . در یک موتور موازی معـمولی ، دو سیم پیچی به صورت موازی به تغذیه اصلی متصل شده اند . اما در یک کارکرد سرو ، سیم پیچی ها با منابع جداگانه ای تغذیه می شوند ،





در مورد یك موتور با میدان كنترل شده. میتوان گفت ، میدان با سیگنال تقویت شده خطا تحریک شده و سیم پیچی آرمیچر از یک منبع جریان ثابت نیـرو می گیرد . گشتاور تحویلی تا اشباع متنـاسب با جریان میدان است .

، در سروموتورهای کوچک بکار می رود ، زیرا پاسخ دینامیکی آن از موتور با آرمیچر کنترل شده آهسته تر است .

جهـت چرخـش موتـور اگر پلاریـته میـدان معـکوس شود عکس می شود.آرمیچر موتور با سیگنال تقویت شده خطا ومیدان از یک منبع جریان ثابت تغذیه می شوند .


میدان این موتور عموما بالاتر از زانوی مشخصه اشباع کار میکند ( جهت حفظ گشتاور با حساسیت کمتر نسبت به تغییرات جزیی در جریان میدان ) . همـچنین چگـالی شـار میـدان بالا ، حســاسیت گشتـاور موتـور را افزایـش می دهد ، زیـــرا برای تغییـرات کوچـک در جـریان آرمیچر، گشتاور با حاصلضرب جریان در شار متناسب است .


پاسخ دینامیکی درموتور نوع کنترل شده میدان سریعتر است ، زیرا مـدار آرمیچـر لزومـا یک مـدار مقاومتی است وثابـت زمانی کوتاهـتری دارد . اگر پلاریـته سیگنـال خطا معـکوس گردد ، موتور در جهت معکوس می چرخد .


موتور مغنـاطیس دائـم یک موتور تحریک ثابت موازی است که میـــدان ، با یک مغناطیس دائم تغذیه می شود . کارکرد شبیه به موتور با مـیدان ثابت و آرمیچر کنترل شده است.



سروموتورهای :


سروموتورهای همانطـور که قبلا ذکر شد انتخاب مناسبی برای کاربـــردهای با توان پایین هستند و به همین دلیل است که موتورهای همیشه به موتورهای ترجیح داده میشوند. مزایای سروموتورهای به سروموتورهای شامل موارد زیر است :

1- روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.

2- سروموتورهای دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.

3- هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.



4- بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد . این امر به جلوگیری از Over Shoot در مکـانیسم سـرو کمک می کند .

یک سروموتور اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.


توان مکانیکی خروجی یک سروموتور از 2 وات تا چند صد وات تغییر می کند . مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاور سرعت مطلوب ساخته شده باشند برای استفاده در کاربردهای سرو بسیار مشکل ساز خواهند شد . سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سرو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.

کاربردهای سروموتور:

در ادامه به نمونه هایی از كاربرد سرو موتور در صنعت اشاره می شود:

تغذیه دستگاه پرس :

در این کاربرد ، ورقـه های فلز به داخل دستگاه پرس تغذیه می شوند که در آنجا به وسیله یک تیغه چاقو به طول بریده می شونـد . ورقـه های فلزی ممکن است دارای یک آرم یا دیگر تبلیغات باشند که باید علائم با نقاط برش هماهنگ شوند . در این کاربــرد سرعت و موقعیت ورقه فلز باید با نقاط برش صحیـح همزمان شود . سنـسور فیدبک می توانـد یک باشد که با یک سنسور فتوالکتـریک برای تشخیص موقعـیت فلز کوپل شود . یک تابلو اپراتوری نصب شده ، آنچنــان که اپراتور می تواند سیــستم را برای حفاظت از برخورد تیغه ها جلو یا عقب ببرد یا عمل بارگذاری نورد جدید را انجام دهد . تابلو اپراتوری همچـنین می تواند برای احضـار پارامتـرهای درایو مطابق با نوع فلز ، استفاده شود . همچنین سیستم می تواند با یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی یا دیگر انــواع کنترل کننده کامل شود و تابلو اپراتوری می تواند برای انتخاب نقاط صحیح برش برای هر نوع فـلز استفاده شود .



پر کردن بطری در خط :

در این کاربرد چنـد پر کنـنده با بطریها به صورتی که آنها در طی یک خط پیوسته حرکت کنند ، در یک خط قرار گرفته است . هر کـدام از پرکنـنده ها باید با یک بطری هماهنگ شوند و بطری را در حال حرکت آن تعقیب کنند . محصول هنبامی که نازل با بطری حرکت می کند ، توزیع می شود .



در ایـن کــاربرد 10 نـازل روی یـک نـوار قـرار گـرفته اند که با یک مکانیسم توپ – پیچ حرکت می کنـند . وقـتی موتـور شفـت را حـرکت می دهد ، نـوار به صورت افقی در طول شفت شروع به حرکت می کند . این حرکت صاف خواهد بود آنچنانکه هر کدام از نازلها بتواند محصـول را در داخل بطزیها بدون سرریز پخش کند .

سیـستم درایو سرو از یک کنتـرل کنـنده موقـعیت با نرم افزار استفــاده می کند که اجازه می دهد موقعیت و سرعت همانطور که خط بـطریها را حـرکت می دهد ، دنبال شود . Encoder اصـلی بطریها را هنگامی که در طی خط حرکت می کنند ، تعقیب می کند .

همچــنین برای اطمینان از اینـکه اگر یک بطری گم شده یا فاصله زیادی بین بطریها ظاهر شود ، هیچ محصولی از نازل پخش نشود یک آشکار ساز به سیستم متصل می شود .

سیستم درایو سرو ، موقعیت بطریها را از Encoder اصلی با سیـگنال فـیدبک مـقایـسه کرده که موقعیت نوار پرکننده ها را نشان می دهد . تقویت کننده سرو سرعت نوار را آنچنان که نازلها دقیقا با بطریها همسرعت شوند ، افزایش یا کاهش می دهد .



کارگذاری برچسب :

کاربرد بعدی دارای کنترل سروموتوری سرعت یک مکانیسم تغذیه برچسب است که برچسبهای از پیش چاپ شـده را از روی یک رول روی بســته هـایی که روی یک سیـستم حـمل کننده حرکت می کنـند ، قـرار می دهـد . سیگنالهای فیدبک با یک Encoder که موقعیت حمل کننده را نشان می دهد ، تاکوژنراتور که سرعت حمل کننده را نشان می دهد ، و یك سنسور که علامت ثبت شده روی برچسب را نشان می دهد به دست می آیند . سیستم موقعیت سرو با یک میکرو پروسـسور که سیگنـال خـطا را تنـظیم می کند و تقویت کننده سرو که سیگنالهای تـوان را برای سرو موتور تهیه می کند کنترل می شود

قیر
علل آسیب پذیری ساختمان ها
معماری داخلی
اهمییت نور در معماری و تصاویر مربوط به کاربرد نور در معماری
صوت سنج مونو 10 كاناله
كلید صوتی
نوری كلید220 ولت
خبر كننده تلفن
شبكه ی بیسیم صدای رادیویی دیتا
مدار تقویت آنتن
منبع تغذیه بدون ترانس
مدار گوشی طبی (شنیدن ضربان قلب )
هشدار دهنده قبل از زنگ موبایل
سنسورها در ربات
میکرو کنترولر ها
سرو موتور
انواع موتورها
آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک1
هوش مصنوعی2
هوش مصنوعی
آموزش آموزش راه اندازی موتور dc با استفاده آز ic driver l293d در دو جهت
آموزش آموزش راه اندازی موتور پله ای مغناطیس دائم با استفاده از آی سی درایور l293d
آموزش چگونه یک ربات مسیریاب بسازیم
مقاله مبانی مهندسی رباتیک
مقاله رباتیک و اتوماسیون صنعتی در ایران و جهان
معرفی هشت کار مهم و اساسی که به زودی رباتها انجام خواهند داد
خلاص شدن از نامه های ناخاسته توسط فیلتر کردن
برنامه تبدیل فایل های youtube به دیگر فایلهای تصویری
آموزش Opera 9.0 و بررسی امکانات آن
داشتن چند id مجازی

با عضویت در خبرنامه ی سایت از کلیه امکانات سایت بهره مند شده و از بروز شدن سایت مطلع شوید